以51为核心的多功能智能小车电机的驱动及实现红外避障功能——PWM调速。

目录

模块的实现

原理图

电机原理图

避障模块原理图

 主要代码块

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模块的实现

芯片：AT89C52

通过红外线感应物体，如果检测到左边有障碍物，就右转；如果检测到右边有障碍物，就左转，如果左右两边同时检测到障碍物，就执行后退指令。

原理图

电机原理图

一共有四个电机:M1/M2/M3/M4。

避障模块原理图

左避障引脚：P3_4

右避障引脚：P3_5

 主要代码块

while(1)	//用来实现避障功能
	{ 
	 
			 //有信号为0  没有信号为1	  没检测到障碍物为1

              if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)

			  run();	 //调用前进函数

			  else
			 {			  
				 if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)	    //右边检测到红外信号
			 	 {
				 	   stop();
					   delay(80);
					   leftrun();	  //调用小车左转函数
					   delay(150);	 

			     }
			   
				 	  if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)		//左边检测到红外信号
				  {	  
				      
					   stop();
					   delay(80);
					   rightrun();	 //调用小车右转函数
					  delay(150);	  

				  }

				  if((Left_1_led==1&&Right_1_led==0)||(Left_1_led==0&&Right_1_led==1)||(Right_1_led==0&&Left_1_led==0))		//两边传感器同时检测到红外
				  {	  
				    stop();
					delay(80);	   
					backrun();		//调用电机后退函数
					delay(150);		//后退150毫秒     
					
				  }
			}	 
	 }