系列文章目录
毫米波雷达学习(一)——范围估计
毫米波雷达学习(二)——IF信号相位
毫米波雷达学习(三)——速度估计
毫米波雷达学习(四)——系统设计讨论
毫米波雷达学习(五)——角度估计
文章目录
- 系列文章目录
- 简介
- 角度估算
- 雷达前方有两个物体
简介
先前我们从距离和速度分析,这篇文章将从角度入手。所以雷达是前方有一个物体,它是如何估算这个角度呢?不同角度存在多个物体但是他们速度与距离相同,会怎样?雷达的可以观察的最大角度由什么决定?角分辨率又取决于什么?
角度估算
在先前测量相位变换的时候,微小的距离变化可以导致相位变化,角度估算也是类似的概念,需要至少两根RX天线,利用每根天线的差分距离。
相位变化:
角度估计:
由上图可以看出,额外距离=两个接收天线的距离 · sinθ(θ是到达角)
发射天线发射一个线性调频脉冲帧,每个天线接收数据,并处理该数据,创建一个2D-FFT矩阵,其中包含物体距离与速度的对应峰值。
讲了半天究竟该如何求到达角呢?
我们可以看到角度与w的不是线性关系,从sinθ函数的角度开始,我们都学过等价无穷小,知道sinθ的θ在接近0时可以等效为θ,而在接近90度的时候误差就非常大了。所以物体只有在雷达正前方也就是0度的时候角度估算才能达到最佳值,当然由于噪声,估算准确性会下降。
前面我们学过,由于速度的不模糊测量要求,也就是相位变化不小于180度,那么将180代入公式w值,即可推出θ的最大值。
雷达前方有两个物体
当雷达前方两个物体,且他们相对于雷达具有相同的距离和速度,那么这两个物体在2D-FFT相同的距离速度单元中。
这是他们的2D-FFT,其2D-FFT中有单个峰值,但是峰值处的信号将由两个向量叠加,这样先前的相位比较技术就无法使用了。
如何解决这个问题呢?我们将RX天线从两个增加到N个,他们的二维FFT将在同一个位置有一个峰值,这个系列峰值的信号将创建一个包含两个相位的离散信号,如图。
然后通过FFT读取这两个峰值的位置,反推出两个物体的到达角。
我会坚持学习并更新,非常感谢各位的观看。