卫星导航定位原理学习（一）

最新推荐文章于 2024-09-27 16:59:24 发布

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分类专栏：卫星导航定位原理文章标签：空间计算

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概论

卫星导航定位技术概括

卫星导航定义：卫星导航定位基于无线电测距技术，将导航卫星作为位置已知的观测目标，利用接收机接收卫星无线电信号，测量出多颗卫星到用户终端之间的距离，进而通过计算获得用户位置、速度和时间信息。

卫星导航定位首先需要精确测定卫星轨道，卫星轨道的测定又需要在全球或区域布设多个监测站（监测站坐标已知），用于跟踪或测量卫星至监测站之间的距离等信息，并将这些测距信息通过通信链路推送出去计算。完成卫星轨道的精确计算，同时还可获得卫星钟差、电离层延迟等信息。

用户导航定位一般使用卫星播发的广播星历。地面主控台对卫星轨道、卫星钟差进行外推预报，并将卫星预报轨道、卫星预报钟差、电离层延迟模型等信息，按照约定格式形成二进制信息，通过注入站上传给各卫星；卫星将这些信息与伪随机测距码“模二和”后，调制到载波上形成扩频信号，面向全球用户播发导航信息。所以，卫星导航系统地面段至少包括地面主控站，若干监测站和注入站，其核心功能是计算卫星轨道、卫星钟差、电离层延迟等信息，并对卫星星座进行管理，对跟踪站及星座高精度坐标基准和时间基准进行维持。

卫星导航定位接收机是用户导航定位的核心设备。接收机主要功能是接受处理卫星导航信号，测量卫星至接收机之间的距离，计算得到用户位置信息。接收机是利用伪随机码进行测量距离测量，前提是假设卫星钟和接收机钟之间保持精确同步。通过传递伪随机码存在的滞后时间（空间传输延迟）乘光速就是卫星至接收机之间的距离。用户位置可以用（X,Y,Z）表示，也可以用大地坐标表示。接收机只要观测3颗卫星，得到3个距离观测值，列出相应的观测方程，即可解算出用户位置。

要让等式成立的前提条件是卫星钟与接收机钟时间精确同步。然而在长时间运行后还是会出现偏差。如果地面站坐标精确已知，则该偏差可以通过地面控制台计算得到，并通过卫星导航电文播发给用户，经过卫星钟偏正修正，可使各卫星钟精确同步到系统时间；其次，接受机钟同样存在误差。实践中将接收机钟差dt也会作为位置参数进行结算，所以，用户需要同步观测至少4颗卫星，才能求解用户位置坐标。

接收机测量得到的距离观测值中，除了卫星钟差、接收机时钟外，还会包括卫星轨道、电离层延迟、对流层延迟等误差。为了消除或减弱这些误差，逐步出现GNSS、载波相位差分、地基增强系统（GBAS）、星基增强系统（SBAS）、伪卫星增强、载波相位实时动态（RTK）测量、精密单点定位（PPP）等技术，使得卫星导航定位精度从数十米级逐渐提升至米级、分米级、厘米、毫米级。

美国GPS

GPS包括空间段，地面段，用户段。

GPS提供两种服务：1.标准定位服务（SPS）2.精密定位服务（PPS）

GPS现代化后三个信号频率分别为L1（1575.42MHz）、L2（1227.60MHz）和L5(1176.45MHz),民用信号分别为，L1 C/A、L1C、L2C、L5，军用信号4个，L1P、L2P、L1M、L2M。

俄罗斯GLONASS

欧盟Galileo系统

中国北斗卫星导航系统

北斗卫星导航验证系统

北斗卫星导航验证系统采用转发式定位方式，先由用户向主控中心（MCC）提出定位申请，主控中心测得地面中心分别至两颗卫星与用户间的双向距离，再由主控中心测定用户的位置。

由于用户仅能观测位于赤道上空的两颗地球同步卫星，只能获取两个距离值，两颗地球静止同步卫星与用户接收机的两个距离观测与地球交会的不是一个点，不可能直接解算出用户的点位坐标。实际采用的定位原理是：用户观测值两个距离，运控中心通过从地面高程数据库中查取用户海拔高度加上地球曲率半径，得到3个有效距离，解出用户三维坐标。