卫星导航定位原理学习（二）

卫星导航定位的时空基准

（1）时间基准：时间是最基本的物理量，是人们确认为最精准的时间尺度。

（2）空间基准：该基准是为描述空间点位坐标、高程、深度等而建立的度量体系，由坐标系和坐标框架组成。

导航定位常用坐标系及其转换

在卫星导航定位中，卫星运动方程、地球引力位系数、测站坐标等是定义在不同坐标系中的，而在各种坐标系中的卫星导航定位结果也有不同的用途。

常用坐标系

（1）J2000.0地心惯性坐标系

J2000.0地心惯性坐标系的原点为地球质心，基本平面为J2000地球平赤道面，Z轴为垂直于志超面的地球自转轴，指向地球北极，X轴与Y轴垂直并位于赤道平面年，X轴指向平春分点，XYZ符合右手螺旋定则。卫星运动方程通常在J2000.0地心惯性坐标系描述。

（2）地固坐标系

地固坐标系的原点为地球质心，z轴指向协议地极；x轴指向赤道与本初子午线(格林尼治子午线)的交点;y轴在赤道平面上与x xx轴和z zz轴构成右手笛卡儿坐标系。测站坐标以及地球的引力位系数一般在地固坐标系中表示。

（3）测站坐标系

测站坐标系的原点为测站中心，基本平面为测站地平面，x轴在基本平面内指向东方，y轴指向正北方，z轴与基本平面垂直指向天顶方向。计算激光观测量、测站偏心改正都要涉及测站坐标系。

（4）星固坐标系

星固坐标系的原点位卫星质心，z轴由卫星质心指向地心，y轴指向轨道面的负法向，x轴在轨道面内与z轴垂直指向卫星运动方向，xyz轴成右手系。卫星的质心改正一般在星固坐标系中给出。

（5）RTN坐标系

RTN坐标系是星固坐标系的一种。RTN坐标系的原点是卫星质心，R轴为地心到卫星质心的向径，T轴为横向，在轨道面内与R轴垂直，指向卫星运动方向。N轴为轨道面正法向，与R，T轴为右手系。轨道比较和经验RTN摄动计算都要涉及到RTN坐标系。

GNSS定位相应的地球坐标系

四大全球卫星导航系统都有自己相对独立的地球坐标系统。GPS-WGS-84，GLONASS-PZ-90,中国北斗系统-BDCS，Galileo-ETRF

北斗坐标系

北斗坐标系是北斗卫星导航系统的大地基准。英文名称是BeiDou coordinate system，缩写BDCS。

北斗坐标系通过参考历元的地面监测站坐标和速度实现，称为参考架。

北斗坐标系将通过重新实现使参考框架最现时化和精度最佳化。坐标系的每次实现，对应产生一个新的参考框架。

随着时间的推移，北斗坐标系将出现多个参考架。不同参考架的标识是BDCS(W×××)，括号内符号W×××标示该参考架开始执行的北斗系统时(BDT)第×××周的0秒。例如，BDCS(W465)、BDCS(W1002)分别标示从BDT时第465周0秒开始执行的参考框架和从BDT时第1002周0秒开始执行的参考框架。

北斗坐标系采用CGCS2000参考椭球，即CGCS2000坐标系的参考椭球，该参考椭球的定义常数和导出常数见表：

导航定位常用时间系统及其转换

世界时系统

世界时（UT）：以地球自转为基准的时间计量系统。地球自转角度可用地方子午圈相对于天球上的春分点和平太阳来度量。

恒星时（ST）：以春分点作为基本参考点，由春分点周日视运动确定的时间。

太阳时（ST）：以地球自转对太阳的周期为基准测量得出的时间或以太阳的视运动为基础测得的时间。

国际原子时（TAI）：以物质的原子内部发射的电磁震荡频率为基准的时间计量系统。

协调世界时（UTC）：采用国际原子时长秒长，在时刻上尽量接近世界时UT1，与UT1时刻相差不超过0.9s。

GNSS定位相应的时间基准

GPS时间系统

GPST时间起点是1980年1月6日0时0分0秒，与TAI保持整秒常数差值（TAI-GPST=19s）

GLONASS时间系统

GLONASST采用TAI作为秒长，时刻上与UTC同步，但与俄罗斯国家参考时UTC(SU)有3h常数差值（GLONASST-UTC(SU)=3h）

北斗时间系统

BDT采用国际单位制（SI）秒为基本单位连续累计，无闰秒。起始历元为2006年1月1日UTC00：00：00，采用周和周内秒计数。TAI-BDT=33s

Galileo时间系统

GST采用TAI，无闰秒。起始历元为1999年8月22日00：00（UT），GST-UTC=13s ,TAI-GST=19s

卫星导航系统时空基准的兼容与互操作性

兼容性：分别或综合使用多个GNSS及增强系统同时工作时，系统间干扰引起的性能降低应在一个可接受的范围内。

互操作性：综合利用多个GNSS及其增强系统，能够在用户层面比单独使用一个系统获得更好的服务性能，并且不会给接收机生产厂商和用户带外额外的负担和成本。

总的来说，只要导航信号载波频率、坐标系统、时间系统相近或相同，用户终端就能以较小的改动实现多系统信号接收和处理。

GNSS信号互操作

卫星导航信号的主要特征包括：载波频率、调制方式、信号带宽、信号功率、极化方式、多址方式、扩频码、电文格式、电文纠错码等。

系统时间互操作

坐标系统互操作

参数	GPS (WGS-84)	GLONASS (PZ-90)	Galileo (GRS-80)	北斗 (CGCS2000)	说明
地心引力常数 (GM)	3.986004418 × 10^14 m³/s²	3.9860044 × 10^14 m³/s²	3.986004418 × 10^14 m³/s²	3.986004418 × 10^14 m³/s²	地球的质量及其对卫星的引力作用。
地球自转角速度 (ω)	7.2921151467 × 10^-5 rad/s	7.292115 × 10^-5 rad/s	7.2921151467 × 10^-5 rad/s	7.292115 × 10^-5 rad/s	地球的自转角速度，用于时间和空间参考。
参考椭球名称	WGS-84	PZ-90	GRS-80	CGCS2000	使用的参考椭球，用于地球形状的定义。
长半轴 (a)	6378137.0 m	6378136.0 m	6378137.0 m	6378137.0 m	地球参考椭球的长半轴，定义地球的形状。
扁率 (f)	1/298.257223563	1/298.257839303	1/298.257222101	1/298.257223563	地球的扁率，表示地球从球体向椭球的扁平程度。
短半轴 (b)	6356752.3142 m	6356751.3618 m	6356752.3141 m	6356752.3142 m	地球参考椭球的短半轴，反映椭球的扁平度。
第一偏心率平方 (e²)	0.00669437999014	0.0066943662	0.00669438002290	0.00669437999014	表示地球椭球的偏离程度。
平均半径 (r)	6371000 m	6371000 m	6371000 m	6371000 m	地球的平均半径，基于椭球模型的综合估算。