ROS
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Indulge in the deam
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS 第七天 机器人感知
1、机器视觉ROS中的图像数据(二维图像)显示图像类型打开终端输入roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch打开了摄像头 查看话题发布 rostopic list查看显示图像类型 rostopic info /usb_cam/image_raw查看消息类型中的成员变量有哪些 rosmsg show sensor_msgs/Image压缩图像工具 rqt_image_view压缩图像消息rosmsg show sens...原创 2022-04-24 17:59:25 · 684 阅读 · 2 评论 -
ROS 第六天 机器人仿真
1、机器人URDF模型优化URDF建模存在哪些问题:模型冗长,重复内容过多;参数修改麻烦,不便于二次开发;没有参数计算的功能等。。。URDF模型的进化版本----xacro模型文件精简模型代码:创建宏定义,文件包含提供可编程接口:常量,变量,数学计算,条件语句xacro模型文件——常量定义:常量使用:数学计算:注意:所有数学运算都会转换成浮点数进行,以保证运算的精度宏定义:宏调用:文件包含:完成mbot_ba...原创 2022-04-21 20:57:29 · 925 阅读 · 0 评论 -
ROS 第五天 机器人
1、机器人的组成机器人是什么:自动执行工作的机器装置。机器人是如何组成的:2、机器人系统构建ARM架构开发板可参考: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM常用传感器的ROS驱动可参考:http://wiki.ros.org/Sensors机器人构建--连接摄像头打开终端 输入sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 安装功能包输入roslaunch...原创 2022-04-18 21:51:42 · 263 阅读 · 0 评论 -
ROS 第四天 ROS中的关键组件
1、Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义<node>:启动节点<node pkg="package-name"type="executable-name"name="node-name"/>pkg:节点所在的功能包名称type:节点的可执行文件名称name:节点运行时的名称output:节点内部信息是否打印原创 2022-04-16 20:48:11 · 1184 阅读 · 1 评论 -
ROS 第三天 分布式通信
ROS 第三天 分布式通信ROS是一种分布式软件框架,节点指点通过松耦合的方式进行组合。如何实现分布式多机通讯(1)设置IP地址,确保底层链路的联通使用终端远程登录树莓派后输入ifconfig 获取ip地址本地打开终端也输入ifconfig查看ip地址把对方的ip地址设置到hosts文件夹里面在树莓派终端中输入 sudo vi /etc/hosts使用ping hcx-pc(本地计算机名)尝试一下是否完成了配置在本地计算机也要进行相同的操作(2)在..原创 2022-04-15 15:20:56 · 221 阅读 · 0 评论 -
ROS 第二天 ROS通信编程
一、话题编程话题编程流程创建发布者创建订阅者添加编译选项运行可执行程序编写例程发布话题将talker.cpp存放在str文件夹中发布者:“chatter” 发布内容:“hello world”如何实现一个发布者:1、初始化ROS节点;2、向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型3、按照一定频率循环发布消息/** * 该例程将发布chatter话题,消息类型String */ #include <sstrea原创 2022-04-14 21:10:28 · 522 阅读 · 0 评论