ROS 第二天 ROS通信编程

一、话题编程

话题编程流程

创建发布者

创建订阅者

添加编译选项

运行可执行程序

编写例程发布话题将talker.cpp存放在str文件夹中

发布者：“chatter” 发布内容：“hello world”

如何实现一个发布者：

1、初始化ROS节点；

2、向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

3、按照一定频率循环发布消息

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

如何实现订阅者：

1、初始化ROS节点

2、订阅需要的话题

3、循环等待话题消息，接收到消息后返回回调函数

4、在回调函数中完成消息处理

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

如何编译代码：

1、设置需要编译的代码和生成的可执行文件

2、设置链接库

3、设置依赖

 其中CMakeList是配置编译选项的

打开该文本，更改其中的配置（其中大多数的配置是注释的，可以选择解备注或者在下面直接添加）

 

add_executable(talker src/talker.cpp) //希望把代码生成一个talker的可执行文件 通过talker.cpp生成
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})//链接库catkin_LIBRARIES

同理，添加接收者

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

在工作空间下使用catkin_make进行编译

 

运行可执行文件

打开终端输入roscore 进入rosmaster

再打开另外一个终端 输入rosrun +可执行文件（learning_communication talker）

再打开另外一个终端 输入rosrun +可执行文件（learning_communication listener）

 自定义话题消息

1、定义msg文件

在learning_communication中创建msg文件夹作为存放话题消息的定义

在msg文件夹中编写自定义话题内容

 

2、在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

 

3、再CMakeList.txt添加编译选项

• find_package( …… message_generation)//t添加工具包

• catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp//添加编译时候的依赖
rospy std_msgs message_runtime)

• add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)//添加使用的是哪一个mag文件

 

 

 回到根目录下 catkin_make编译

 也可以使用 rosmsg show Person观察是否话题编译成功

 服务编程流程：

创建服务器

创建客服端

添加编译选项

执行可执行程序

 

自定义服务请求和应答

1、定义srv文件

 ”---“将数据分成了两个部分 上面是请求数据，下面是应答数据

2、在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

与自定义话题相同 已经添加过了 

3、在CMakeList.txt添加编译选项

• find_package( …… message_generation)

• catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)

• add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

前两步已经添加了 只用在CMakeList.txt添加 add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)即可

 

 使用catkin_make编译一下

 如何实现一个服务器

1、初始化ROS节点

2、创建Server实例

3、循环等待服务请求，进入回调函数

4、在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

在src文件夹下创建server.cpp文件实现这些功能

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

如何实现一个客户端：

1、初始化ROS节点

2、创建一个CLient实例

3、发布服务请求数据

4、等待Server处理之后的应答结果

在src文件夹下创建client..cpp文件实现这些功能

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

编译代码：

设置需要编译的代码和生成的可执行文件；设置链接库；设置依赖

在CMakeLists.txt中添加

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)


add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

回到根目录下使用catkin_make编译

 运行可执行文件

打开终端输入roscore命令进入ros

打开终端输入rosrun learning_communication client 运行服务端

打开终端输入rosrun learning_communication client 3 4 运行客户端（输入3 4）

 动作编程（一种问答通信机制；带有连续反馈；可以在任务过程中止运行；基于ROS的消息机制实现）

 goal：发布任务目标；

cancel:请求取消任务；

status：通知客户端当前的状态；

feedback：周期反馈任务运行的监控数据；

result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次、

如何自定义动作消息：

1、定义action文件

创建文件夹action 在文件夹中编写自定义动作消息

# Define the goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

2、在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend> 
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

 

 

3、在CMakeList.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) 
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs

 进行编译

 如何实现一个动作的服务器

1、初始化ROS节点

2、创建动作服务器实例

3、启动服务器，等待动作请求

4、在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息

5、动作完成，发送结束信息

编写

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;

// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
    ros::Rate r(1);
    learning_communication::DoDishesFeedback feedback;

    ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);

    // 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
    for(int i=1; i<=10; i++)
    {
        feedback.percent_complete = i * 10;
        as->publishFeedback(feedback);
        r.sleep();
    }

    // 当action完成后，向客户端返回结果
    ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
    as->setSucceeded();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
    ros::NodeHandle n;

    // 定义一个服务器
    Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
    
    // 服务器开始运行
    server.start();

    ros::spin();

    return 0;
}

 如何实现一个动作的客户端

1、初始化ROS节点

2、创建动作客户端实例

3、连接动作服务端

4、发送动作目标

5、根据不同类型的服务端反馈处理回调函数

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;

// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
        const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{
    ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
    ros::shutdown();
}

// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
    ROS_INFO("Goal just went active");
}

// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
    ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");

    // 定义一个客户端
    Client client("do_dishes", true);

    // 等待服务器端
    ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("Action server started, sending goal.");

    // 创建一个action的goal
    learning_communication::DoDishesGoal goal;
    goal.dishwasher_id = 1;

    // 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
    client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);

    ros::spin();

    return 0;
}

编译代码：

设置需要编译的代码和生成的可执行文件；设置链接库；设置依赖

在CMakeLists.txt中添加

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

 编译工作空间 运行可执行文件

运行可执行文件

打开终端输入roscore命令进入ros

打开终端输入rosrun learning_communication DoDishes_server运行服务端

打开终端输入rosrun learning_communication DoDishes_client 运行客户端