ROS 第三天 分布式通信

ROS是一种分布式软件框架，节点指点通过松耦合的方式进行组合。

如何实现分布式多机通讯

（1）设置IP地址，确保底层链路的联通

使用终端远程登录树莓派后输入ifconfig 获取ip地址

本地打开终端也输入ifconfig查看ip地址

把对方的ip地址设置到hosts文件夹里面

在树莓派终端中输入 sudo vi /etc/hosts

 使用ping hcx-pc（本地计算机名）尝试一下是否完成了配置

 在本地计算机也要进行相同的操作

（2）在从机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS Master

本机先启动roscore

设置树莓派，可以把他设置到bashrc配置文件中

$ export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 （当前终端有效）（11311是master的默认端口号）
或
$ echo “export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311” >> ~/.bzshrc （所有终端有效）