ROS 第五天 机器人

最新推荐文章于 2024-05-20 23:52:50 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： c++ 开发语言
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_56630461/article/details/124236431
版权

1、机器人的组成

机器人是什么：

自动执行工作的机器装置。

机器人是如何组成的：

 

2、机器人系统构建

 ARM架构开发板可参考: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

常用传感器的ROS驱动可参考:http://wiki.ros.org/Sensors

机器人构建--连接摄像头

 打开终端 输入sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 安装功能包

输入 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch  启动功能包

 rqt_image_view 工具包可视化QT工具

 

 

 3、URDF机器人建模

 

 <link>：

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；尺寸（size），颜色（color），形状（shape），惯性矩阵（inertial matrix），碰撞参数（collision properties）等；

<visual>：描述机器人link部分的外观参数

<intertial>：描述link的惯性参数；

<collision>：描述link的碰撞属性。

 

 创建一个机器人建模的功能包：

在空座空间文件夹下src中打开终端输入 src catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro 

 

 在新建的mbot_description中创建urdf文件夹存放机器人模型文件，meshes文件夹防止模型渲染文件，launch文件夹保存相关启动文件，config文件夹保存rviz配置文件

 机器人显示launch启动文件

 在launch文件中编写显示文件

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

将配置文件mbot_urdf.rviz拷入config文件夹中

URDF机器人建模

第一步：使用圆柱体创建一个车体模型

打开urdf文件夹创建mbot_base.urdf文件

version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

<link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>





</robot>

在终端中输入 mbot_description display_mbot_base_urdf.launch查看建立好的模型

 第二步：使用圆柱体创建左侧车轮

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

<link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>



    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>


    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>



</robot>

同样输入在终端中输入 mbot_description display_mbot_base_urdf.launch查看建立好的模型

 第三步 创建右轮 创建球体前后支撑轮

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

<link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>


    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>


    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>


<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

</robot>

同样输入在终端中输入 mbot_description display_mbot_base_urdf.launch查看建立好的模型

 第四步：创建传感器-摄像头

拷贝摄像头 kinect 激光雷达文件到urd文件夹中

摄像头就是在原来的base.uedf中添加

<link name="camera_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.03 0.04 0.04" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.17 0 0.10" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

kinect 就是在原来的base.uedf中添加

<link name="kinect_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
            <geometry>
                <mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
    </joint>

激光雷达就是在原来的base.uedf中添加

<link name="laser_link">
		<visual>
			<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
			<geometry>
				<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
			</geometry>
			<material name="black"/>
		</visual>
    </link>

    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>

 加载了摄像头的机器人模型

 （launch文件中也要添加不同的launch文件）

 第四步：创建传感器--kinect

在meshes文件夹下放置纹理描述文件

 在urdf文件中加入

<link name="kinect_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
            <geometry>
                <mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
    </joint>

 

 第五步 检查URDF模型整体结构

在当前路径下打开终端输入urdf_to_graphiz mbot_with_kinect.urdf（需要提前sudo apt-get install liburdfdom-tools）

 得到kinect关系图

 

 

Indulge in the deam
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