基于OpenMV的QMC5883L三轴地磁场传感器应用

• 上个学期有门团队项目的课程，是做一个智能循迹避障的小车。老师上来就把arduino和树莓派这样的高性能芯片给ban了，所以我们选择了OpenMV来实现这个项目。
• OpenMV的库和例程都很不错，PID我就是直接用给的程序。
• 关于QMC5883L的介绍，如果datasheet不想看，可以看https://blog.csdn.net/sandwich_iot/article/details/116587230的介绍，这边连线方式和主要寄存器都介绍得很清楚。

• from pyb import I2C
  import math
  
  
  RATES = {
      10: 0,
      50: 1,
      100: 2,
      200: 3,
  }
  
  OSR = {
      64: 3,
      128: 2,
      256: 1,
      512: 0,
  }
  
  #register address
  REG_OUT_X_LSB = 0x00
  REG_OUT_X_MSB = 0x01
  REG_OUT_Y_LSB = 0x02
  REG_OUT_Y_MSB = 0x03
  REG_OUT_Z_LSB = 0x04
  REG_OUT_Z_MSB = 0x05
  REG_CONF_1 = 0x09
  REG_CONF_2 = 0x0a
  REG_RST_PERIOD = 0x0b
  REG_CHIP_ID = 0x0d
  TEMP_CORR = 47  # Just a first value
  
  
  class QMC5883L(object):
      def __init__(self,
                   adress=13,
                   cont_mode=True,