QMC5883L磁力计驱动

最新推荐文章于 2024-05-01 13:40:06 发布
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分类专栏： 嵌入式
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本文链接：https://blog.csdn.net/yekui6254/article/details/104019190
版权

  之前使用STM32的硬件IIC（基于HAL库）调试了矽睿的QMC5883L磁力计，现将写的驱动文件记录下来，并分享给有需要的同学。

/*
***********************************************************************************************
*                                       QMC5883L磁力计驱动
*
*                                      实现QMC5883L底层驱动
*
* Filename : QMC5883L.c
* Version : V1.00
* Programmer(s) : FengDuo
*
***********************************************************************************************
*/
#define QMC5883L_MOUDLE
//文件声明
/*
***********************************************************************************************
*                                         INCLUDE FILES
***********************************************************************************************
*/
#include "includes.h"
/*
***********************************************************************************************
*                                         LOCAL DEFINES
***********************************************************************************************
*/
static QMC5883LSAMPLE_DEF QMC5883LSample;
/*
***********************************************************************************************
*                                   LOCAL FUNCTION PROTOTYPES
***********************************************************************************************
*/
static void         QMC5883L_IOInit(void);
static void         QMC5883L_Register_Write(CPU_INT08U addr,CPU_INT08U val);
static CPU_INT08U   QMC5883L_Register_Read(CPU_INT08U addr);
static void         QMC5883L_Read_XYZ(CPU_INT16S *x,CPU_INT16S *y,CPU_INT16S *z);
#ifdef QMC5883L_READ_TEMP
static void         QMC5883L_Read_TEMP(CPU_INT16S *temp);
#endif
static CPU_BOOLEAN  QMC5883L_Wait_Data_Update(CPU_INT08U max_cnt);
static CPU_BOOLEAN  QMC5883L_Read_Average(CPU_INT16S *x,CPU_INT16S *y,CPU_INT16S *z,CPU_INT08U times);
/*
***********************************************************************************************
                                         LOCAL FUNCTIONS
***********************************************************************************************
*/
/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_IOInit
*
* Description: QMC5883L磁力计 IO初始化
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static void QMC5883L_IOInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
    GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_OD;
    GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Pin       = QMC5883L_PIN_SCL |QMC5883L_PIN_SDA;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_I2C1;
    HAL_GPIO_Init(QMC5883L_PORT_SDA_SCL, &GPIO_InitStruct);
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Register_Write
*
* Description: 写QMC5883L寄存器
*
* Argument(s):
* addr: IN, 寄存器地址
*  val: IN, 要写入的值
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static void QMC5883L_Register_Write(CPU_INT08U addr,CPU_INT08U val) 
{
    CPU_INT08U len = 0x01;
    QMC5883L_HardI2C_Register_Write(QMC5883L_ADDR_WRITE, addr, &val, len);
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Register_Read
*
* Description: 读QMC5883L寄存器
*
* Argument(s):
* addr: IN, 寄存器地址
*
* Return(s) : 寄存器读取值
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static CPU_INT08U QMC5883L_Register_Read(CPU_INT08U addr) 
{
    CPU_INT08U temp = 0x00, len = 0x01;
    QMC5883L_HardI2C_Register_Read(QMC5883L_ADDR_READ, addr, &temp, len);
    return temp;
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Read_XYZ
*
* Description: QMC5883L读取XYZ三轴磁场强度
*
* Argument(s):
* x: IN, X轴数据地址
* y: IN, Y轴数据地址
* z: IN, Z轴数据地址
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static void QMC5883L_Read_XYZ(CPU_INT16S *x,CPU_INT16S *y,CPU_INT16S *z)
{
    CPU_INT08U buf[QMC5883L_XYZBUF_LEN];
    CPU_INT16S dataX,dataY,dataZ;
    
    QMC5883L_HardI2C_Register_Read(QMC5883L_ADDR_READ, QMC5883L_ADDR_XOUTL, buf, QMC5883L_XYZBUF_LEN);
    
    dataX=(CPU_INT16S)((buf[1]<<8)+buf[0]);
    dataY=(CPU_INT16S)((buf[3]<<8)+buf[2]);
    dataZ=(CPU_INT16S)((buf[5]<<8)+buf[4]);

    *x = dataX / QMC5883L_SENSITIVITY_8G;
    *y = dataY / QMC5883L_SENSITIVITY_8G;
    *z = dataZ / QMC5883L_SENSITIVITY_8G;
    //QMC5883LSample.XY_Angle = (atan2((CPU_FP32)QMC5883LSample.Y_Data,(CPU_FP32)QMC5883LSample.X_Data) * (180 / 3.14159265) + 180) ;
    //QMC5883LSample.XZ_Angle = (atan2((CPU_FP32)QMC5883LSample.Z_Data,(CPU_FP32)QMC5883LSample.X_Data) * (180 / 3.14159265) + 180) ;
    //QMC5883LSample.YZ_Angle = (atan2((CPU_FP32)QMC5883LSample.Z_Data,(CPU_FP32)QMC5883LSample.Y_Data) * (180 / 3.14159265) + 180) ;
}

/* 暂时打开，fd,2019.11.19 */
#ifdef QMC5883L_READ_TEMP
/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Read_TEMP
*
* Description: QMC5883L读取相对温度值
*
* Argument(s):
* temp: IN, 温度数据地址
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static void QMC5883L_Read_TEMP(CPU_INT16S *temp)
{
    CPU_INT08U buf[QMC5883L_TEMBUF_LEN];
    CPU_INT16S dataT;
    
    QMC5883L_HardI2C_Register_Read(QMC5883L_ADDR_READ, QMC5883L_ADDR_TEMPL, buf, QMC5883L_TEMBUF_LEN);

    dataT = (CPU_INT16S)((buf[1]<<8)+buf[0]); 
    *temp=  dataT / 100;
}
#endif

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Wait_Data_Update
*
* Description: QMC5883L查询寄存器数据就绪
*
* Argument(s):
* max_cnt: IN, 最大轮询次数
*
* Return(s) :  成功:TRUE,失败:FALSE
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static CPU_BOOLEAN QMC5883L_Wait_Data_Update(CPU_INT08U max_cnt)
{
    for(; max_cnt>0x00; max_cnt--)
    {
        if(QMC5883L_Register_Read(QMC5883L_ADDR_STATUS) & 0x01)
        {
            return TRUE;
        }
        HAL_Delay(1);
    }
    return FALSE;
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Read_Average
*
* Description: QMC5883L读取XYZ三轴磁场强度平均值
*
* Argument(s):
* x: IN, X轴数据地址
* y: IN, Y轴数据地址
* z: IN, Z轴数据地址
* times: IN, 读取次数
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
static CPU_BOOLEAN QMC5883L_Read_Average(CPU_INT16S *x,CPU_INT16S *y,CPU_INT16S *z,CPU_INT08U times)
{
    CPU_INT08U i,j;
    CPU_INT16S tx,ty,tz;
    CPU_INT08U  temp_serial[10],tmp_serial;
    CPU_INT16S  temp_x[10],temp_y[10],temp_z[10];
    CPU_INT32S  tmp = 0;
    
    *x=0;
    *y=0;
    *z=0;
    
    if(times)          
    {
        for(i=0;i<times;i++)
        {
            if(!QMC5883L_Wait_Data_Update(10))
            {
                return FALSE;
            }
            QMC5883L_Read_XYZ(&tx,&ty,&tz);
            temp_x[i]=tx;
            temp_y[i]=ty;
            temp_z[i]=tz;
        }
    }
    
    /**********************************计算X轴***********************************/
    for(j=0; j<times; j++) 
    {      
      	temp_serial[j] = j;	
    }
    
    for(i=times; i>0; i--)
    {
        for(j=0; j<(i-1); j++)
        {
            if(temp_x[temp_serial[j]] > temp_x[temp_serial[j+1]])
            {
                tmp_serial = temp_serial[j];
                temp_serial[j] = temp_serial[j+1];
                temp_serial[j+1] = tmp_serial;            
            }
        }
    }	
    
    for(i=1;i<times-1;i++) 
    { 
        tmp += temp_x[temp_serial[i]];
    }
    
    *x = tmp/(times-2);
    
    /**********************************计算Y轴***********************************/
    tmp = 0;
    
    for(j=0; j<times; j++) 
    {      
      	temp_serial[j] = j;	
    }
    
    for(i=times; i>0; i--)
    {
        for(j=0; j<(i-1); j++)
        {
            if(temp_y[temp_serial[j]] > temp_y[temp_serial[j+1]])
            {
                tmp_serial = temp_serial[j];
                temp_serial[j] = temp_serial[j+1];
                temp_serial[j+1] = tmp_serial;            
            }
        }
    }	
    
    for(i=1;i<times-1;i++) 
    { 
        tmp += temp_y[temp_serial[i]];
    }
    
    *y = tmp/(times-2);
    
    /**********************************计算Z轴***********************************/
    tmp = 0;
    
    for(j=0; j<times; j++) 
    {      
      	temp_serial[j] = j;	
    }
    
    for(i=times; i>0; i--)
    {
        for(j=0; j<(i-1); j++)
        {
            if(temp_z[temp_serial[j]] > temp_z[temp_serial[j+1]])
            {
                tmp_serial = temp_serial[j];
                temp_serial[j] = temp_serial[j+1];
                temp_serial[j+1] = tmp_serial;            
            }
        }
    }	
    
    for(i=1;i<times-1;i++) 
    { 
        tmp += temp_z[temp_serial[i]];
    }
    
    *z = tmp/(times-2);

    return TRUE;
}
/*
***********************************************************************************************
*                                    GLOBAL FUNCTIONS
***********************************************************************************************
*/
/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Init
*
* Description: QMC5883L磁力计初始化
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  初始化结果, 成功TRUE，失败FALSE
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
CPU_BOOLEAN QMC5883L_Init(void)
{
    CPU_INT08U uErrTime=0;
    QMC5883L_IOInit();
    QMC5883L_POWER_ON();

    /* 读取器件ID */
     while(QMC5883L_Register_Read(QMC5883L_ADDR_CHIPID) != QMC5883L_CHIPID_VALUE)
    {
        uErrTime++;
        if(uErrTime>250)
        {
            return FALSE;
        }
    }
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGA ,QMC5883L_CFGA_VALUE_STANDBY);   /* OSR = 512;RNG = 8G(0x1d RNG=8G);ODR=200Hz;MODE:待机模式*/
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGC ,QMC5883L_CFGC_VALUE);
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGD ,QMC5883L_CFGD_VALUE);
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_PERIORC ,QMC5883L_PERIORC_VALUE);

    if(QMC5883L_Register_Read(QMC5883L_ADDR_CFGA) != QMC5883L_CFGA_VALUE_STANDBY)
    {
        return FALSE;
    }
    return TRUE;
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Soft_Reset
*
* Description: QMC5883L磁力计软复位
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
void QMC5883L_Soft_Reset(void)
{
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGB ,QMC5883L_CFGB_VALUE_REBOOT);
    HAL_Delay(50);
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Hard_Reset
*
* Description: QMC5883L磁力计硬复位
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
void QMC5883L_Hard_Reset(void)
{
    QMC5883L_POWER_OFF();
    HAL_Delay(1000);
    QMC5883L_POWER_ON();
}
/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_AUTO_Adjust
*
* Description: QMC5883L校准
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  无
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
CPU_BOOLEAN QMC5883L_Adjust_Magnetic(void)
{
    CPU_INT08U  err;
    CPU_BOOLEAN res;
    CPU_INT16S  x,y,z;

    OSSemPend(App_SensorSem, OS_TICKS_PER_SEC, &err);                           /* 请求信号量 */
    if(err == OS_ERR_NONE)
    {
        /* QMC5883L开启连续模式 */
        QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGA ,QMC5883L_CFGA_VALUE_CONTINUE);
        /* 读取10组X,Y,Z三个方向的磁场强度值，并对其取平均 */
        if(!QMC5883L_Read_Average(&x,&y,&z,10))
        {
            OSSemPost(App_SensorSem);                                           /* 释放信号量 */
            res = FALSE;
        }
        QMC5883LSave.X_Offset = x;
        QMC5883LSave.Y_Offset = y;
        QMC5883LSave.Z_Offset = z;
        /* QMC5883L开启待机模式 */
        QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGA ,QMC5883L_CFGA_VALUE_STANDBY);
        OSSemPost(App_SensorSem);                                               /* 释放信号量 */

        res = TRUE;
    }
    else
    {
        res = FALSE;
    }
    return res;
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_Read_MagDensity
*
* Description: QMC5883L读取磁场强度
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  传感器读取数据结果
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
QMC5883L_RESULT_SAMPLE QMC5883L_Read_MagDensity(void)
{
    CPU_INT08U i,param_vali;
    CPU_INT16U MagDensity = 0x00;
    CPU_INT16S fx = 0x00, fy = 0x00, fz = 0x00;
    CPU_INT16S  x = 0x00,  y = 0x00,  z = 0x00;
    CPU_INT16S Temp = 0x00;
    SENSOR_DATA_ELEMENT_T Q_Sample;
    /* 检查传感器 */
    if(QMC5883L_Register_Read(QMC5883L_ADDR_CHIPID) != QMC5883L_CHIPID_VALUE)
    {
        QMC5883LSample.HardFault = TRUE;
        return QMC5883L_DATA_ERROR_ADDR;
    }
    else
    {
        QMC5883LSample.HardFault = FALSE;
    }
    /* QMC5883L开启连续模式 */
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGA ,QMC5883L_CFGA_VALUE_CONTINUE);
    for(i=0;i<2;i++)
    {
        if(QMC5883L_Wait_Data_Update(6))
        {
            QMC5883L_Read_XYZ(&x,&y,&z);
        }
        else
        {
            QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGA ,QMC5883L_CFGA_VALUE_STANDBY);
            return QMC5883L_DATA_ERROR_TIMEOUT;
        }
    }
    /* QMC5883L开启待机模式 */
    QMC5883L_Register_Write(QMC5883L_ADDR_CFGA ,QMC5883L_CFGA_VALUE_STANDBY);

#ifdef QMC5883L_READ_TEMP
    QMC5883L_Read_TEMP(&Temp);
#endif
    if(((x<3) && (x>-3)) && ((y<3) && (y>-3)) && ((z<3) && (z>-3)))
    {
        param_vali = FALSE;
        QMC5883LSample.DetectInvalid = TRUE;
    }
    else
    {
        param_vali = TRUE;
        QMC5883LSample.DetectInvalid = FALSE;
    }
    
    QMC5883LSample.X_Data = x;
    QMC5883LSample.Y_Data = y;
    QMC5883LSample.Z_Data = z;
    
    fx = QMC5883LSample.X_Data - QMC5883LSave.X_Offset;
    fy = QMC5883LSample.Y_Data - QMC5883LSave.Y_Offset;
    fz = QMC5883LSample.Z_Data - QMC5883LSave.Z_Offset;
    MagDensity = (CPU_INT16U)(sqrt(fx*fx+fy*fy+fz*fz));
    
    Q_Sample.Bx    = fx;
    Q_Sample.By    = fy;
    Q_Sample.Bz    = fz;
    Q_Sample.Temp  = Temp;
    Q_Sample.BNorm = MagDensity;
    Q_Enqueue(&Q_Sample,&Q_CtlM);
    
    if(!param_vali)
    {
        return QMC5883L_DATA_ERROR_VALUE;
    }
    return QMC5883L_DATA_SUCCESS;
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_HardState
*
* Description: 读取传感器硬件是否损坏
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  传感器硬件损坏结果
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
CPU_BOOLEAN QMC5883L_HardState(void)
{
    return QMC5883LSample.HardFault;
}

/*
***********************************************************************************************
*                                     QMC5883L_DetectState
*
* Description: 读取传感器采集是否失效
*
* Argument(s): 无
*
* Return(s) :  传感器采集失效结果
*
* Caller(s) :
*
***********************************************************************************************
*/
CPU_BOOLEAN QMC5883L_DetectState(void)
{
    return QMC5883LSample.DetectInvalid;
}
/*
***********************************************************************************************
*                                       QMC5883L磁力计驱动
*
*                                      实现QMC5883L底层驱动
*
* Filename : QMC5883L.h
* Version : V1.00
* Programmer(s) : FengDuo
*
***********************************************************************************************
*/

//文件声明
#ifndef _QMC5883L_H_
#define _QMC5883L_H_


#ifdef   QMC5883L_MOUDLE
#define  QMC5883L_EXT
#else
#define  QMC5883L_EXT  extern
#endif
/*
***********************************************************************************************
*                                         INCLUDE FILES
***********************************************************************************************
*/
//......
/*
***********************************************************************************************
*                                            DEFINES
***********************************************************************************************
*/
/* 器件地址：设备从地址+读写选择 */
#define	QMC5883L_ADDR_WRITE                     0x1A
#define	QMC5883L_ADDR_READ	                0x1B

/* 设备寄存器地址 */
#define	QMC5883L_ADDR_XOUTL                     0x00
#define	QMC5883L_ADDR_XOUTH                     0x01
#define	QMC5883L_ADDR_YOUTHL                    0x02
#define	QMC5883L_ADDR_YOUTH                     0x03
#define	QMC5883L_ADDR_ZOUTL                     0x04
#define QMC5883L_ADDR_ZOUTH                     0x05

#define	QMC5883L_ADDR_STATUS                    0x06
#define	QMC5883L_ADDR_TEMPL                     0x07
#define	QMC5883L_ADDR_TEMPH                     0x08
#define	QMC5883L_ADDR_CFGA                      0x09
#define	QMC5883L_ADDR_CFGB                      0x0A
#define QMC5883L_ADDR_PERIORC                   0x0B
#define QMC5883L_ADDR_CHIPID                    0x0D

#define	QMC5883L_ADDR_CFGC                      0x20
#define	QMC5883L_ADDR_CFGD                      0x21

/* 设备寄存器参数值 */
#define QMC5883L_CFGA_OSR_512                   (0 << 7) | (0 << 6)
#define QMC5883L_CFGA_OSR_256                   (0 << 7) | (1 << 6)
#define QMC5883L_CFGA_OSR_128                   (1 << 7) | (0 << 6)
#define QMC5883L_CFGA_OSR_64                    (1 << 7) | (1 << 6)
#define QMC5883L_CFGA_RNG_2G                    (0 << 5) | (0 << 4)
#define QMC5883L_CFGA_RNG_8G                    (0 << 5) | (1 << 4)
#define QMC5883L_CFGA_ODR_10HZ                  (0 << 3) | (0 << 2)
#define QMC5883L_CFGA_ODR_50HZ                  (0 << 3) | (1 << 2)
#define QMC5883L_CFGA_ODR_100HZ                 (1 << 3) | (0 << 2)
#define QMC5883L_CFGA_ODR_200HZ                 (1 << 3) | (1 << 2)
#define QMC5883L_CFGA_MODE_STANDBY              (0 << 1) | (0 << 0)
#define QMC5883L_CFGA_MODE_CONTINUE             (0 << 1) | (1 << 0)

#define QMC5883L_CFGB_SOFT_RST                  (1 << 7)
#define QMC5883L_CFGB_ROL_PNT                   (1 << 6)
#define QMC5883L_CFGB_INT_ENB                   (1 << 0)

#define QMC5883L_CHIPID_VALUE                   0xFF                            /* 器件标识,0XFF */

#define QMC5883L_CFGA_VALUE_STANDBY             ( QMC5883L_CFGA_OSR_512        \
                                                | QMC5883L_CFGA_RNG_8G         \
                                                | QMC5883L_CFGA_ODR_200HZ      \
                                                | QMC5883L_CFGA_MODE_STANDBY )  /* OSR = 512;RNG = 8G;ODR=200Hz;MODE:待机模式 */

#define QMC5883L_CFGA_VALUE_CONTINUE            ( QMC5883L_CFGA_OSR_512        \
                                                | QMC5883L_CFGA_RNG_8G         \
                                                | QMC5883L_CFGA_ODR_200HZ      \
                                                | QMC5883L_CFGA_MODE_CONTINUE ) /* OSR = 512;RNG = 8G;ODR=200Hz;MODE:连续模式 */

#define QMC5883L_CFGB_VALUE_REBOOT              ( QMC5883L_CFGB_SOFT_RST )      /* QMC5883L软件重启 */

#define QMC5883L_CFGC_VALUE                     0x40
#define QMC5883L_CFGD_VALUE                     0x01
#define QMC5883L_PERIORC_VALUE                  0x01

#define QMC5883L_XYZBUF_LEN                     0x06
#define QMC5883L_TEMBUF_LEN                     0x02

#define QMC5883L_SENSITIVITY_2G                 ( 12 )
#define QMC5883L_SENSITIVITY_8G                 ( 3 )

#define QMC5883L_CUM_REBOOT_MAXCNT              ( 100 )                         /* 磁力计累计重启最大次数 */
#define QMC5883L_CON_REBOOT_MAXCNT              QMC5883L_CUM_REBOOT_MAXCNT      /* 磁力计连续重启最大次数 */

/* QMC5883L 供电控制 */ 
#define QMC5883L_POWER_ON()                     BSP_SNR_PWR_H()
#define QMC5883L_POWER_OFF()                    BSP_SNR_PWR_L()

/* QMC5883L 管脚 */ 
#define QMC5883L_PIN_SCL                        BSP_IIC1_PIN_SCL
#define QMC5883L_PIN_SDA                        BSP_IIC1_PIN_SDA
#define QMC5883L_PORT_SDA_SCL                   BSP_IIC1_PORT_SDA_SCL

#define QMC5883L_READ_TEMP                                                      /* 使用QMC58883L内部温度 */

typedef struct 
{
    CPU_INT16S  X_Data;                                                         /* 磁力计X轴数据 */
    CPU_INT16S  Y_Data;                                                         /* 磁力计Y轴数据 */
    CPU_INT16S  Z_Data;                                                         /* 磁力计Z轴数据 */
    CPU_INT16S  T_Data;                                                         /* 磁力计内部温度 */
    CPU_INT16U  MagDensity;                                                     /* 磁力计总磁扰强度 */
    CPU_FP32    XY_Angle;                                                       /* 磁力计X轴Y轴夹角 */
    CPU_FP32    XZ_Angle;                                                       /* 磁力计X轴Z轴夹角 */
    CPU_FP32    YZ_Angle;                                                       /* 磁力计Y轴Z轴夹角 */

    CPU_INT16S  X_Offset;                                                       /* 磁力计X轴OFFSET */
    CPU_INT16S  Y_Offset;                                                       /* 磁力计Y轴OFFSET */
    CPU_INT16S  Z_Offset;                                                       /* 磁力计Z轴OFFSET */

    CPU_BOOLEAN HardFault;                                                      /* 传感器硬件损坏 */
    CPU_BOOLEAN DetectInvalid;                                                  /* 传感器检测失效 */
}QMC5883LSAMPLE_DEF;

typedef struct 
{
    CPU_INT16S X_Offset;                                                        /* 磁力计X轴OFFSET */
    CPU_INT16S Y_Offset;                                                        /* 磁力计Y轴OFFSET */
    CPU_INT16S Z_Offset;                                                        /* 磁力计Z轴OFFSET */
}QMC5883L_Save_DEF;

typedef enum{
    QMC5883L_DATA_SUCCESS,                                                      /* 获取数据成功 */
    QMC5883L_DATA_ERROR_ADDR,                                                   /* 传感器通信地址错误 */
    QMC5883L_DATA_ERROR_TIMEOUT,                                                /* 传感器读取超时 */
    QMC5883L_DATA_ERROR_VALUE,                                                  /* 传感器数值错误 */
}QMC5883L_RESULT_SAMPLE;
/*
***********************************************************************************************
*                                            EXTERNS
***********************************************************************************************
*/
QMC5883L_EXT QMC5883L_Save_DEF QMC5883LSave;
/*
***********************************************************************************************
*                                  GLOBAL FUNCTION PROTOTYPES
***********************************************************************************************
*/
QMC5883L_EXT void QMC5883L_Soft_Reset(void);
QMC5883L_EXT void QMC5883L_Hard_Reset(void);
QMC5883L_EXT CPU_BOOLEAN QMC5883L_Init(void);
QMC5883L_EXT CPU_BOOLEAN QMC5883L_HardState(void);
QMC5883L_EXT CPU_BOOLEAN QMC5883L_DetectState(void);
QMC5883L_EXT CPU_BOOLEAN QMC5883L_Adjust_Magnetic(void);
QMC5883L_EXT QMC5883L_RESULT_SAMPLE QMC5883L_Read_MagDensity(void);
#endif

  有需要下载源文件的同学可以去该地址下载：https://download.csdn.net/download/yekui6254/12109377

Akashi_FD
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