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RSS订阅原创 【数字信号处理 | 学习笔记】三、数字滤波器的设计
由于从s域到z域不是简单的代数映射，从而使设计的数字滤波器的频率响应产生失真，即存在混叠失真。数字滤波器的频率响应是模拟滤波器频率响应的周期延拓，只有当模拟滤波器的频率响应是限带的，且带限于折叠频率以内时，才能不产生混叠失真。可见，滤波器可以用若干个二阶网络级联构成，每一个二阶网络为滤波器的基本二阶节。该方法也存在相应的问题，模拟频率与数字频率之间的非线性关系限制了它的应用范围。给出所要设计的FIR数字滤波器的技术指标，如通带截止频率、阻带截止频率等；由模拟低通滤波器的系统函数得到数字滤波器的系统函数。..
2022-07-18 15:40:51
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原创 【数字信号处理 | 学习笔记】二、离散傅里叶变换及其快速算法
1. 傅里叶变换的几种可能形式：2. 离散傅里叶级数3. 周期序列的离散傅里叶级数变换对其中是周期为N的离散周期信号。4. DFS与Z变换的关系周期序列DFS可以看作是的一个周期x(n)做Z变换，再将Z变换在Z平面单位圆上按等间隔角抽样而得到。 周期卷积与线性卷积的不同之处在于周期卷积仅在一个周期内求和。离散傅里叶变换DFT实际上是DFS的主值，DFT隐含了周期性。x(n)的N点DFT对应x(n)的Z变换在单位圆上N个等间隔点的采样。 计算过程：补零，周期延拓，翻褶，移位取主值序列，相乘相加。循环卷积是周期
2022-07-06 17:32:34
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原创 【数字信号处理 | 学习笔记】一、离散时间信号与系统
目录1 数字信号处理2 离散时间信号2.1 序列2.2 离散时间信号3 离散时间系统3.1 离散时间系统时域分析3.1.1 线性非移变系统3.1.2 线性卷积3.1.3 LTI系统稳定性与因果性3.1.4 常系数线性差分方程3.2 离散时间系统频域分析 3.2.1 离散时间信号的傅里叶变换（DTFT） 3.2.2 离散时间信号的傅里叶变换的性质3.3.3 离散时间系统的频率响应4 信号的取样4.1 时域采样定理4.1.1 理想采样4.2.2 时域采样定理4.2 信号的恢复4.3 序列的抽取与插值4.3.1
2022-07-04 19:13:13
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原创 【ROS开发 | 学习笔记】三、常用组件与课程展望
机器人中简单的坐标变换：这时如果激光雷达检测到位置数据是基于base_laser为原点坐标，则利用TF变换可以得到基于base_link的坐标，在本例中很显然是一个坐标平移关系。TF坐标系统提供给ROS一个坐标查询和管理平台，是基于TF树进行管理的。运行以下代码进行小海龟跟随试验：其中sudo语句为安装TF功能包，roslaunch语句用来启动launch脚本文件中的节点。最后一个语句用来查询系统中TF文件的关系，其运行结果如下：在该示例中，两个海龟之间的相对坐标可以通过下式实现其中world为全局坐
2022-07-03 23:01:37
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原创 【ROS开发 | 学习笔记】二、编程基础
工作空间（workplace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，以catkin工具进行编译构建，并由以下部分组成：创建工作空间语句如下：编译工作空间： 1.2 功能包创建功能包：$ catkin_creat_pkg [depend 1] [depend 2] [depend 3]...其中package_name是功能包名，depend是该功能包在编译时依赖ROS中的其他功能包。同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同的工作空间下，可以存在同名功能包。环境.........
2022-07-01 18:18:43
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原创 【ROS开发 | 学习笔记】一、基础概述与核心概念
操作系统（Operating System,OS）是直接运行在“裸机”上的最基本的系统软件，是管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序，任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。目前操作系统主要有以下几类：在谈Linux操作系统之前，我们有必要先介绍一下UNIX操作系统和类UNIX操作系统。Unix是操作系统的开端，而类Unix系统则包括各种传统的Unix系统和与Unix相似的系统，其中Linux是最著名的类Unix系统。Linux操作系统是在1991年由芬兰赫尔辛基的大学生Linus Torvald
2022-06-25 23:23:56
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