【ROS开发 | 学习笔记】二、编程基础

目录

1 创建工作空间与功能包

1.1 工作空间

1.2 功能包

1.3 环境变量

2  话题编程

2.1 话题模型

2.2 发布者Publisher的编程实现

2.3 订阅者Subscriber的编程实现

2.4 话题消息的定义与使用

3 服务编程

3.1 服务模型

3.2 客户端Client的编程实现：

3.3 服务端Server的编程实现

3.4 服务数据的定义与使用

4 参数的使用与编程方法

4.1 参数模型

4.2 参数命令行的使用

4.3 参数的编程方法

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1 创建工作空间与功能包

1.1 工作空间

工作空间（workplace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，以catkin工具进行编译构建，并由以下部分组成：

• 代码空间：src
• 编译空间：build
• 开发空间：devel
• 安装空间：install

创建工作空间语句如下：

$ makdir -p ~/xxx/src
$ cd~/xxx/src
$ catkin_init_workspace

编译工作空间：

$ cd ~/xxx/
$ catkin_make

1.2 功能包

创建功能包：$ catkin_creat_pkg <package_name> [depend 1] [depend 2] [depend 3]...

其中package_name是功能包名，depend是该功能包在编译时依赖ROS中的其他功能包。同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同的工作空间下，可以存在同名功能包。

1.3 环境变量

环境变量（environment variables）一般是指在操作系统中用来指定操作系统运行环境的一些参数，如临时文件夹位置和系统文件夹位置等。运行工作空间时，需先设置环境变量：

$ source devel/setup.bash

检查环境变量：

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

2  话题编程

2.1 话题模型

 话题模型（发布/订阅模型）如下图所示：

2.2 发布者Publisher的编程实现

1. 在工作空间下创建功能包

2. 创建发布者代码（C++ or Python）并将.cpp文件放入路径''~/工作空间/src/功能包/src''中

• 初始化ROS节点
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发送消息 

3. 配置发布者代码编译规则 

• 在CMakeLists.txt中设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

4. 编译并运行发布者 

$ cd ~/xxx
$ catkin_make
$ source devel setup.bash
$ roscore
$ rosrun <package_name> <node>

2.3 订阅者Subscriber的编程实现

1. 创建功能包或使用已有功能包

2. 创建订阅者代码

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成处理消息

3. 配置订阅者代码编译规则

4. 编译并运行订阅者

2.4 话题消息的定义与使用

 1. 自定义话题消息

• 在功能包中创建msg文件夹，文件夹中使用touch命令创建.msg文件
• 在package.xml中添加功能包依赖
• 在CMakeLists.txt添加编译选项
• 在工作空间根目录下编译生成语言相关文件

2. 创建发布者代码

3. 创建订阅者代码

4. 配置代码编译规则

5. 编译并运行发布者和订阅者

3 服务编程

3.1 服务模型

服务模型（客户端/服务器模型）如下图所示：

3.2 客户端Client的编程实现：

1. 创建功能包

2. 创建客户端代码（C++ or Python）

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

3. 配置客户端代码编译规则

4. 编译并运行客户端

3.3 服务端Server的编程实现

1. 创建服务器代码（C++ or Python）

• 初始化ROS节点
• 创建Server实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

2. 配置服务器代码编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库
• 添加依赖项，依赖动态生成的cpp文件

3. 编译并运行服务器

3.4 服务数据的定义与使用

1. 自定义服务数据，使用---区分request和response

• 定义srv文件
• 在package.xml中添加功能包依赖
• 在CMakeLists.txt添加编译选项
• 编译生成语言相关文件

2. 创建服务器代码

3. 创建客户端代码

4. 配置服务器/客户端代码编译规则

5. 编译并运行客户端和服务端

4 参数的使用与编程方法

4.1 参数模型

参数模型如下图所示：

4.2 参数命令行的使用

使用rosparam命令完成参数相关设置

• 列出当前所有参数：$ rosparam list
• 显示某个参数值：$ rosparam get param_key
• 设置某个参数值：$ rosparam set param_key param_value
• 保存参数到文件：$ rosparam dump file_name
• 从文件读取参数：$ rosparam load file_name
• 删除参数：$ rosparam delete param_key

其中，YAML参数文件是保存参数值的文件。

4.3 参数的编程方法

1. 创建功能包

2. 获取/设置参数

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数 

3. 配置代码编译规则

4. 编译并运行