【ROS开发 | 学习笔记】三、常用组件与课程展望

目录

1 TF坐标系统

1.1 ROS中的坐标系管理系统

1.2 示例：小海龟跟随试验

1.3 TF坐标系广播与监听的编程实现

2 Launch启动文件的使用方法

2.1 Launch文件

2.2 Launch文件语法

3 常用可视化工具的使用

3.1 Qt工具箱

3.2 Rviz

3.3 Gazebo

4 课程展望 

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1 TF坐标系统

1.1 ROS中的坐标系管理系统

机器人中简单的坐标变换：

这时如果激光雷达检测到位置数据是基于base_laser为原点坐标，则利用TF变换可以得到基于base_link的坐标，在本例中很显然是一个坐标平移关系。TF坐标系统提供给ROS一个坐标查询和管理平台，是基于TF树进行管理的。

1.2 示例：小海龟跟随试验

运行以下代码进行小海龟跟随试验：

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun tf view_frames

其中sudo语句为安装TF功能包，roslaunch语句用来启动launch脚本文件中的节点。最后一个语句用来查询系统中TF文件的关系，其运行结果如下：

在该示例中，两个海龟之间的相对坐标可以通过下式实现

其中world为全局坐标。

1.3 TF坐标系广播与监听的编程实现

1. 创建功能包

2. 创建TF广播器<