机械臂作业

实现TCP跨主机通信，客户端控制服务器机械臂移动

代码部分：

#include <myhead.h>
#define SERPORT 8888    //服务器端口号
#define SERIP "192.168.115.173" //服务器地址
#define CLIPORT 8888    //客户端端口号
#define CLIIP "192.168.115.157"  //客户端地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建用于连接的套接字
	int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd = %d\n",cfd);
	//绑定
	//填充地址信息结构体
	struct sockaddr_in cin;
	cin.sin_family = AF_INET;  //使用的是ipv4通信
	cin.sin_port = htons(CLIPORT); //客户端的端口号
	cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLIIP); //客户端IP地址
	//绑定工作
	if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
	{
		perror("bind error");
		return -1;
	}
	
	//连接服务器
	//填充服务器地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;  //使用的是ipv4通信
	sin.sin_port = htons(SERPORT);  //服务器的端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERIP);  //客户端的端口号
	
	//检测是否连接成功
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");

	//提前设置好发送的格式
	char buf[] ={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	char cuf[] ={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
	char key; //作为输入的判断条件
	while(1)
	{
		printf("请输入需要进行的操作(w,s,a,d)");
		scanf("%c",&key);
		getchar();  //吸收垃圾字符
		switch(key)
		{
			case 'w':
				{
					buf[3]=buf[3]+10;   //每次红色机械臂增加10度
					if(buf[3]>0x5A)
					{
						buf[3] = 0x5A; //最大角度不能超过90度
					}
					send(cfd,buf,sizeof(buf),0);  //发送数据给服务器
				};break;

			case 's':
				{
					buf[3]=buf[3]-10;  //每次红色机械臂减少10度
					if(buf[3]<-0x5A)  
					{
						buf[3] = -0x5A ;  //最小角度不能低于-90度
					}
					send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
				};break;

			case 'a':
				{
					cuf[3]=cuf[3]-10; //每次蓝色机械臂减少10度
					if(cuf[3]<0x00)
					{
						cuf[3] = 0x00;   //最小角度不能低于0度
					}
					send(cfd,cuf,sizeof(cuf),0);  //发送数据给服务器
				};break;

			case 'd':
				{
					cuf[3]=cuf[3]+10;  //每次蓝色机械臂增加10度
					if(cuf[3]>0xB4)
					{
						cuf[3] = 0xB4;  //最大角度不能超过180度
					}
					send(cfd,cuf,sizeof(cuf),0);  //发送数据给服务器
				};break;
			
			case 'q':
				{
					goto A;    //退出
				};break;
		}
	}
A:
	close(cfd);     //关闭客户端套接字
	return 0;
}