嵌入式学习(一)

你的麦克枫

已于 2023-07-17 20:39:33 修改

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文章标签：学习

于 2023-07-17 20:35:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57392653/article/details/131774169

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嵌入式系统概述

一. 计算机的组成

什么是计算机？

计算机是由软件和硬件组成。可以浅显的理解为一个可以跑程序的电子元器件。
计算机可以分成两类：

(1)通用计算机

硬件和软件都是通用的，典型的代表：个人PC，服务器。（通用计算机C的软件A或者硬件B，都可以给通用计算机D用（通用计算机））
比如从联想的电脑上拆硬件也可以装在惠普的电脑上使用......

(2)专用计算机

           搭载着嵌入式系统的计算机称之为专用计算机
           典型代表：手机(除了PC外所有智能产品)
           那么什么是嵌入式系统？

1.嵌入式系统

               以应用为中心，以现代的计算机技术为基础，能够根据用户的需求(功能，可靠性，成本，功耗和体积)灵活裁剪软硬件的专用计算机系统
               以应用为中心：强调嵌入式系统的目标是满足用户的特定需求。(专门的功能)
               灵活裁剪软硬件：嵌入式系统之间存在很大的差异性，嵌入式系统应用的场景很多，所以现实上很难有一套方案可以满足所有的系统要求。
               根据需求的不同，灵活裁剪软硬件是嵌入式系统的必须要做的。

               嵌入式系统也分成两部分：
                   (1)硬件：分成两部分
                       1.芯片：CPU+总线+控制电路
                       2.外围电路：服务于芯片工作的电路。
                           比如最小系统的组成：
                               芯片：运行程序
                               复位电路：从断电到上电的过程，让芯片重新开始工作
                               晶振电路：提供时钟，时钟是设备的"心脏"，没有时钟，那么设备是无法工作，后续在使用某些设备的时候，都必须开启时钟
                               供电电路：提供元器件工作所需要的能源
                   (2)软件：运行在硬件环境上
                       1.Boot loader：引导加载程序，引导加载程序一般是系统上电之后运行的第一段代码，用于引导OS运行。
                           为什么需要引导？
                               OS的运行必须要当硬件环境配置好之后，才能运行，但是我们一上电的时候，硬件环境是没有准备好的。
                               比如：GEC-M4的晶振是8M，但是OS运行的频率是168M.
                               这时候，Boot loader就利用CPU以及内部很小ROM(Read Only Memory)可以在低频下工作对硬件初始化
                               简单的说，Boot loader由两部分：引导和加载，前者用来初始化硬件运行起来(类似PC的BIOS)，后者用来引导OS加载到内存
                           中去，跳转过去运行。
                       2. OS：操作系统
                           操作系统是为了让后续的开发者进行程序的设计的时候，可以不需要过多的去关注硬件但是可以利用硬件去实现想要的功能，而
                       设计的一款"程序"
                           当下的操作系统主要分成实时操作系统和分时操作系统
                               实时操作系统：以任务的优先级为主进行系统调度，优先级低的程序必须等到优先级高的程序运行结束或者主动让出CPU才能
                                           执行。当一个低优先级的程序在运行的时候，来了一个高优先级程序就会打断低优先级的程序去执行(抢占)
                                           比如：UCOS/FreeRTOS.....
                               分时操作系统：以时间片轮转的形式进行任务调度。
                                           给每个程序"一段时间"去执行，时间到了，就必须让出CPU给下一次程序执行。以此反复。
                                           比如：windows/linux.....
                               当然操作系统并没有绝对，分时操作系统里面也有实时，实时操作系统里面也会有分时。
                       3.应用程序(包括文件系统)
                           我们之前写的代码也是属于应用程序

2.计算机的结构

计算机系统，主要分成两个流派：
冯诺依曼体系结构和哈佛体系结构

(1)冯诺依曼体系结构(存储程序型电脑)

                   最开始的计算机只有固定的数学计算程序，它不能用来处理文字......
                   1943年第一台电子计算机(巨人机)诞生用来破解恩尼格密码系统(普遍认为1946年诞生的ENIAC(埃尼爱克)才是第一台计算机)
                   冯诺依曼把计算机系统分成如下几个部分：
                       1.算数逻辑单元(运算器)
                       2.控制器(CPU = 运算器 + 控制器)
                       3.存储器：用来存储指令和数据(都是以二进制形式存储)
                       4.输入设备/输出设备
                   冯诺依曼体系结构特点：
                       1.计算机处理的数据和指令都是用二进制表示
                       2.指令和数据混合存储在同一个存储器中
                       3.顺序执行
                   有人提出：对于计算机而言，虽然数据和指令本质上就是"二进制数据"，但是属性是不一样的
                       指令：只读属性
                       数据：可读可写属性
                       所以指令和数据应该分开存放。
                       也就是说应该把存储器分成只读存储器和可读可写存储器
                           ROM：Read Only Memory 只读存储器
                           RAM：Random Access Memory 随机存取存储器(可读可写存储器)
                       因此衍生出了第二种体系结构：哈佛体系结构

(2)哈佛体系结构

                   是一种将程序的数据存储和指令存储分开的存储器结构。
                   但是哈佛并没有完全突破冯诺依曼体系结构。

               刚才在图示中看到ROM是只读存储器，那么ROM中的指令和数据哪里来？怎么写进去的？
                   我们说的"只读"只是针对于CPU的，我们通过烧写器进行程序烧写。
                   一般的，硬件厂商在设计硬件平台的时候，设计一个烧写电路。
               通过上面的学习，我们知道计算机的组成：运算器+控制电路+存储器+输入设备+输出设备
               这么多的单元之间是如何通信 ---- 总线。

3.总线

               计算机系统内部各器件之间都是通过总线进行通信的。
               现代计算机基本都是电子计算机，那么组件之间传递都是电信号(高电平1 低电平0)
               总线：多根"电线"
               总线有两个特点：
                   1.多个部件可以同时从总线上接收消息，总线通信方式是广播式。
                   2.任意时间只允许一个设备向总线上发送消息，称之为总线瓶颈。

               总线按功能分类：
                   1.数据总线DB：负责部件与部件之间的数据传输
                       特点：双向传输
                   2.地址总线AB：负责传递地址数据
                       特点：单向传输，只能由CPU传输。地址总线的宽度与寻址空间有关。比如：如果是32bit的寻址空间，就有32根地址总线。
                           地址总线实际就是由设备地址和片内地址组成
                               设备地址：表示要通信的那个设备
                               片内地址：表示要访问的是那个设备的哪个存储单元
                   3.控制总线CB：负责命令和状态的传输
                       比如：
                           读写信号.....
               总线按位置分类：
                   1.片内总线
                   2.系统总线
                   3.通信总线(IO总线)等等

4.CPU的工作原理

CPU = 算术逻辑单元(ALU) + 控制电路(Control Unit) + 寄存器(Register)

               (1)算术逻辑单元(ALU)
                   专门执行算术和逻辑运算的数字电路。早期的算术逻辑单元只有加法器
               (2)控制电路(Control Unit)
                   控制电路是整个CPU的指挥中心。根据用户预先编好的程序，依次从存储器中提取指令，根据指令发送信号决定各器件的行为
               (3)寄存器(Register)
                   寄存器是CPU内部用来存放一些小型的存储区域，寄存器其实是一种非常简单的时序逻辑电路，只不过这种时序逻辑电路只有存储
               电路：锁存器/触发器

5.指令流水线

               指令流水线是将从存储器中获取指令到CPU处理指令到最后产生结果，分成了多个步骤，并且让不同的组件去完成不同的任务从而实现指令
           的流水线运作。指令流水线是为了提高处理器处理的效率。

6.一些基本概念

(1)机器字长

                   是指CPU一次能处理数据的位数，通常与CPU的寄存器有关
                   比如：GEC-M4采用的就是STM32F407，寄存器是32bits，所以GEC-M4的机器字长为32位
                   字长越长，数据的范围越广，精度越高，效率越快。

(2)int 与机器字长的关系

                   int 一般是机器中最自然的长度。
                   其中unsigned long 表示一个地址的值。
                   比如要去存储一个地址0x12345；
                       unsigned long *addr = (unsigned long *)0x12345;

(3)bit : 一个存储元件，存储器的最小单元，可以存储一个二进制码 1/0

(4)byte: 一个存储元件，由8bits组成，存储器的最小单位，一个地址对应的就是一个字

节的存储空间

(5)芯片（MCU）：CPU+总线+存储器

(6)CPU厂商：负责研发和设计CPU

目前主流的CPU架构有：

(CPU架构是CPU厂商给属于同一系例的CPU产品定的一个规范，主要目的就是区分不同类型的CPU)

x86架构：

                       Intel公司设计。Intel既可以设计CPU也可以生产CPU。
                       具有复杂的指令集，功能很强大，功耗大
                       主要应用于PC

ARM架构：

                       ARM公司。
                       ARM公司只设计CPU而不生产，提供CPU方案授权给芯片厂商
                       精简指令集，功能同样强大，功耗比x86要小，所以非常适用于嵌入式系统
                       还有一些MIPS架构等其他小众架构

(7)芯片厂商

主要负责生产CPU，当然有些芯片厂商偶尔研发一下CPU。
Intel,三星,海思,ST(STM32,STC89)，联发科.....

(8)ARM系例产品

                   ARM：既是公司名(全球最大的芯片研发中心)，也是一种架构，也是一种汇编指令集
                       比较常见的：ARM7,ARM9.......
                       ARM12以后，ARM的产品不再以传统的方式命令，而是分成了三个系列：
                           ARM Cortex-A系列：
                               性能级CPU，对主频和性能要求很高。
                                   A7,A8,A9...........A53......
                           ARM Cortex-R系列：
                               对实时性要求很高，军工和工业上使用比较多
                           ARM Cortex-M系列
                               单片机系列
                               常见的： M0 M1 M2 M3 M4,.....

二. Cortex-M4的工作状态(处理器状态)

       ARM公司设计的CPU，可以支持多种指令集。
       计算机指令就是指挥机器工作的指示，指令集就是CPU中用来计算和控制计算机系统的一套指令的集合。
       (1)ARM指令集
           ARM公司提供，32bits指令，功能比较强大
           通用汇编指令集(所有的ARM产品CPU都支持)
       (2)Thumb指令集：
           (2.1)Thumb指令集
               16bits指令，功能强大
           (2.2)Thumb-2指令集
               32bits指令，并且增加了不少专用的DSP(数字信号处理)指令
           因此我们CPU正在执行何种指令集称之为何种状态
           ARM状态：
               CPU正在执行ARM指令集
           Thumb状态：
               CPU正在执行Thumb指令集
       需要注意的是，Cortex-M4只支持Thumb指令集，因为Thumb-2指令集包含了ARM中所有的通用指令，不需要特意再去支持ARM指令集。
           汇编指令操作的对象是寄存器

三. Cortex-M4的寄存器

   按用途划分：通用的寄存器，专用的寄存器，特殊的寄存器。
   (1)通用寄存器，共13个
       指它没有特殊含义，没有特殊的用途，想怎么用就怎么用
       R0~R7：
           Thumb和Thumb-2都能访问。
       R8~R12：
           只有少量的Thumb指令可以访问，Thumb-2都可以访问。
           ARM指令集可以访问R0~R12
   (2)专用寄存器，共四个分别是R13(SP),R14(LR),R15(PC),xPSR
       "专用寄存器"：有固定用途的寄存器
       2.1 R13(SP)：Stack Pointer
           堆栈指针：用来保存堆栈的栈顶地址。
           "堆栈"：是指用"栈的思想"来管理的一段内存。
           为什么需要堆栈？
           目的就是为了支持过程调用(函数调用)，栈用于维护过程调用的上下文，离开了栈函数调用就没法实现了。
           过程调用，其实就是跳转，我们在执行一个过程时，遇到了跳转指令，要跳转到另一个过程去执行，而我们所有操作数，都需要存储在寄存器中
       CPU才能访问。一个过程的一些操作产生的中间结果也保存在寄存器，如果一个过程(主调函数)去调用了另外一个过程(被调函数),另外一个过程有可能
       修改寄存器里面的内容，在代码结束后，返回到主调函数时，寄存器里面的值有可能会被更改了。
       因此在过程调用的前后，就需要对寄存器进行保护和恢复。
           "现场保护"：将寄存器中的数据保存到某块地址连续的空间(存储器)去。
           "现场恢复"：将原先保存在存储器中的数据，有序的恢复到原本的寄存器中去。
           这个过程刚好符合先进后出的思想，所以栈非常合适。
           Cortex-M4有两个堆栈：双堆栈结构
           主要是为了支持操作系统，把系统用的堆栈和用户线程用的堆栈分开
           MSP：主堆栈指针，主要给OS和中断的代码使用
           PSP：进程堆栈指针，主要给用户代码使用
           我们知道，函数执行结束后会返回到原来调用的地方，过程调用相当于C语言中的函数调用，过程调用是不是也需要返回?需要
           那么我们知道指令依次存储在存储器中，按地址寻址。
           那么既然要返回，怎么样才能知道返回到哪个地址？
           那么这个时候就需要另外一个专用寄存器R14(LR).
       2.2 R14(LR):Linked Register
           链接寄存器。其作用就是在执行过程跳转指令的时候，LR寄存器就会存储"过程跳转指令"的下一条指令的地址-->需要返回的地址
           举个例子:(A C D E F都是假设的指令)
               A
               BL func
               C
               D
           func
               F
               E
           其中BL func中的BL是带返回的跳转指令，用来跳转到func标记的那个地址中去执行。
           "带返回"：BL在跳转时，会将C指令的地址存储到LR寄存器中，然后再去跳转

       2.3 R15(PC):Program Counter
           程序计数器，作用是保存下一条要执行的指令的地址。
           通常我们讲的"指令是顺序执行"，就是从地址位0x0000 0000的那天指令开始执行，下一条指令的地址就是0x0000 0004，以此类推。
           只要我们将地址>>2，就是当前已经执行的指令的条数 -->前提是没有发生跳转
           改变PC的方式有两种：
               (1)随着程序的运行，自动增加
               (2)通过跳转指令或者人为修改
                   MOV PC,#0x0800 0040 ;这条指令之后，下一条指令就是存储器地址为0x0800 0040的那条指令

                   BL func ;在执行这条指令的时候，PC里面存储是A的地址，执行完BL func，把func标记的地址重新写入了PC寄存器