mpu6050

最新推荐文章于 2024-03-29 21:12:15 发布

彰嘉威

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文章标签：单片机嵌入式硬件

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版权

代码

mpuiic.h

使用模拟I2C和MPU6050通信。

#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
#include "main.h"
 	   		   
//IO方向设置
void MPU_SDA_IN(void);
void MPU_SDA_OUT(void);

//IO操作函数	 
#define MPU_II2_SCL_SET     HAL_GPIO_WritePin(mpu6050_SCL_GPIO_Port, mpu6050_SCL_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MPU_II2_SCL_RESET   HAL_GPIO_WritePin(mpu6050_SCL_GPIO_Port, mpu6050_SCL_Pin, GPIO_PIN_RESET)
#define MPU_II2_SDA_SET     HAL_GPIO_WritePin(mpu6050_SDA_GPIO_Port, mpu6050_SDA_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MPU_II2_SDA_RESET   HAL_GPIO_WritePin(mpu6050_SDA_GPIO_Port, mpu6050_SDA_Pin, GPIO_PIN_RESET)

#define MPU_READ_SDA  HAL_GPIO_ReadPin(mpu6050_SDA_GPIO_Port, mpu6050_SDA_Pin)


//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Delay(void);				//MPU IIC延时函数
void MPU_IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口				 
void MPU_IIC_Start(void);				//发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void);	  			//发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(uint8_t txd);			//IIC发送一个字节
uint8_t MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack(void); 				//IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void);					//IIC发送ACK信号
void MPU_IIC_NAck(void);				//IIC不发送ACK信号

void IMPU_IC_Write_One_Byte(uint8_t daddr,uint8_t addr,uint8_t data);
uint8_t MPU_IIC_Read_One_Byte(uint8_t daddr,uint8_t addr);	  
#endif

mpuiic.c

#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"


void MPU_SDA_IN(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

  GPIO_Initure.Pin = mpu6050_SDA_Pin;
  GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(mpu6050_SDA_GPIO_Port, &GPIO_Initure);
  }

void MPU_SDA_OUT(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

  GPIO_Initure.Pin=mpu6050_SDA_Pin; 	// SDA
  GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  	//推挽输出
  GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          	//上拉
  GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
  HAL_GPIO_Init(mpu6050_SDA_GPIO_Port,&GPIO_Initure);
}

 
 //MPU IIC 延时函数
void MPU_IIC_Delay(void)
{
	delay_us(2);
//  HAL_Delay(1);
}

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{	
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();           	//开启GPIOB时钟
	
    GPIO_Initure.Pin = mpu6050_SCL_Pin; 	//PB10、11
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  	//推挽输出
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          	//上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
    HAL_GPIO_Init(mpu6050_SCL_GPIO_Port,&GPIO_Initure);
  
    GPIO_Initure.Pin=mpu6050_SDA_Pin; 	//PB10、11
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  	//推挽输出
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          	//上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
    HAL_GPIO_Init(mpu6050_SDA_GPIO_Port,&GPIO_Initure);

  

	MPU_II2_SCL_SET;
	MPU_II2_SDA_SET;
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
	MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
	MPU_II2_SDA_SET;	  	  
	MPU_II2_SCL_SET;
	MPU_IIC_Delay();
 	MPU_II2_SDA_RESET;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_II2_SCL_RESET;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}	  
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
	MPU_SDA_OUT();//sda线输出
	MPU_II2_SCL_RESET;
	MPU_II2_SDA_RESET;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	MPU_IIC_Delay();
	MPU_II2_SCL_SET; 
	MPU_II2_SDA_SET;//发送I2C总线结束信号
	MPU_IIC_Delay();							   	
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
	uint8_t ucErrTime=0;
	MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	MPU_II2_SDA_SET;MPU_IIC_Delay();	   
	MPU_II2_SCL_SET;MPU_IIC_Delay();	 
	while(MPU_READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			MPU_IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	MPU_II2_SCL_RESET;//时钟输出0 	   
	return 0;  
} 
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
	MPU_II2_SCL_RESET;
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_II2_SDA_RESET;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_II2_SCL_SET;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_II2_SCL_RESET;
}
//不产生ACK应答		    
void MPU_IIC_NAck(void)
{
	MPU_II2_SCL_RESET;
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_II2_SDA_SET;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_II2_SCL_SET;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_II2_SCL_RESET;
}					 				     
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答			  
void MPU_IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
{                        
    uint8_t t;   
	MPU_SDA_OUT(); 	    
    MPU_II2_SCL_RESET;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
//        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
      if((txd&0x80)>>7)// SDA输出高
      {
        MPU_II2_SDA_SET;
      }
      else  // SDA输出低
      {
        MPU_II2_SDA_RESET;
      }
      
      
        txd<<=1; 	  
		    MPU_II2_SCL_SET;
		    MPU_IIC_Delay(); 
		    MPU_II2_SCL_RESET;	
		    MPU_IIC_Delay();
    }	 
} 	    
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
uint8_t MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        MPU_II2_SCL_RESET; 
        MPU_IIC_Delay();
		MPU_II2_SCL_SET;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   
		MPU_IIC_Delay(); 
    }					 
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

mpu6050.h

MPU6050驱动

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "mpuiic.h"   												  	  
 
//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_SET     HAL_GPIO_WritePin(mpu6050_AD0_GPIO_Port, mpu6050_AD0_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MPU_AD0_RESET   HAL_GPIO_WritePin(mpu6050_AD0_GPIO_Port, mpu6050_AD0_Pin, GPIO_PIN_RESET)



//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0X68


因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ    0XD1
//#define MPU_WRITE   0XD0

uint8_t MPU_Init(void); 								//初始化MPU6050
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf);//IIC连续写
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf); //IIC连续读 
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data);				//IIC写一个字节
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg);						//IIC读一个字节

uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);
uint8_t MPU_Set_Fifo(uint8_t sens);


short MPU_Get_Temperature(void);
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);

#endif

mpu6050.c

#include "mpu6050.h"

#include "usart.h"   

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Init(void)
{ 
	uint8_t res;
	
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();           	//开启GPIOA时钟
	
    GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_15; 				//PA15
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  	//推挽输出
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          	//上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
//	__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_DISABLE();				//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!	
	
	MPU_AD0_RESET;			//控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
	
	MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
	HAL_Delay(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
	uint8_t data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
	uint8_t data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    uint8_t buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    uint8_t buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    uint8_t buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
	uint8_t i; 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
		if(MPU_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
		{
			MPU_IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{ 
 	MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
		else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
    MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}
//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data) 				 
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		MPU_IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;
}
//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
	uint8_t res;
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    MPU_IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return res;		
}

main.c

#include "mpu6050.h"

short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
short temp;					//温度

MPU_Init();


temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据