陀螺仪MPU6050(IIC&源码)

最新推荐文章于 2024-05-14 19:09:54 发布
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版权

1. 陀螺仪

1.1 什么是陀螺仪？

检测角度变化的一个装置。

1.1.1 有什么用？？

用于检测角度变化，用角度变化的值判断物体的运动轨迹。

1.1.2 我们怎么用？

我们是使用这个装置（或者说设备）获取到数据，再使用这个数据得到我们想要的信息。

这里我使用陀螺仪获取板子的运动轨迹（其实是陀螺仪的运动轨迹）。

​​​​​​​1.1.4 看原理图

 

又又又使用的是IIC通信协议，而且引脚又是PB6和PB7。

​​​​​​​1.1.5 地址是多少？？

结合原理图可以知道地址是0x68。 

​​​​​​​1.1.6 陀螺仪如何工作？

陀螺仪在你设置好参数之后，就会根据你设置的参数获取数据，数据存储在对应的寄存器中，你可以通过对应寄存器读取到想要的数据。

​​​​​​​1.1.7 参数怎么设置？

源码m:

mpu6050.c

#include "mpu6050.h"
#include "systick.h"
#include "usart1.h"   
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_Init
* 功能说明 : 初始化MPU6050
* 形    参 : 无
* 返 回 值 : 0：成功；其他：错误代码
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_Init(void)
{ 
	unsigned char res;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            	 	
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL; 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); 
	
	Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80);	//复位MPU6050
   delay_ms(500);
	delay_ms(500);
	Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00);	//唤醒MPU6050 
	Mpu6050_SetGyroFsr(3);						//陀螺仪传感器,±2000dps
	Mpu6050_SetAccelFsr(0);						//加速度传感器,±2g
	Mpu6050_SetRate(50);						//设置采样率50Hz
	Mpu6050_WriteByte(MPU_INT_EN_REG, 0X00);	//关闭所有中断
	Mpu6050_WriteByte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00);	//I2C主模式关闭
	Mpu6050_WriteByte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00);	//关闭FIFO
	Mpu6050_WriteByte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80);	//INT引脚低电平有效
	res = Mpu6050_ReadByte(MPU_DEVICE_ID_REG);

	if(res == MPU_ADDR){							//器件ID正确
		Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		Mpu6050_SetRate(50);						//设置采样率为50Hz
 	}else{
		return 1;
	}
	
	return 0;
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_SetGyroFsr
* 功能说明 : 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
* 形    参 : fsr：0，±250dps；1，±500dps；2，±1000dps；3，±2000dps
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_SetGyroFsr(unsigned char fsr)
{
	return Mpu6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr<<3);		//设置陀螺仪满量程范围  
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_SetAccelFsr
* 功能说明 : 设置MPU6050加速度传感器满量程范围
* 形    参 : fsr：0，±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_SetAccelFsr(unsigned char fsr)
{
	return Mpu6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr<<3);	//设置加速度传感器满量程范围  
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_SetLPF
* 功能说明 : 设置MPU6050的数字低通滤波器
* 形    参 : lpf：数字低通滤波频率(Hz)
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_SetLPF(unsigned short lpf)
{
	unsigned char data = 0;
	
	if(lpf >= 188){
		data = 1;
	}else if(lpf >= 98){
		data = 2;
	}else if(lpf >= 42){
		data = 3;
	}else if(lpf >= 20){
		data = 4;
	}else if(lpf >= 10){
		data = 5;
	}else{
		data = 6; 
	}
	
	return Mpu6050_WriteByte(MPU_CFG_REG, data);	//设置数字低通滤波器  
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_SetRate
* 功能说明 : 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
* 形    参 : rat：4~1000(Hz)
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_SetRate(unsigned short rate)
{
	unsigned char data;
	
	if(rate > 1000){
		rate = 1000;
	}
	
	if(rate < 4){
		rate = 4;
	}
	
	data = 1000/rate - 1;
	data = Mpu6050_WriteByte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, data);	//设置数字低通滤波器
	
 	return Mpu6050_SetLPF(rate/2);								//自动设置LPF为采样率的一半
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : usart1_report_imu
* 功能说明 : 通过串口一上报姿态数据
* 形    参 : roll：横滚角；pitch：俯仰角；yaw：航向角；
* 返 回 值 : 无
* 备    注 : 此函数上报至匿名上位机（v7），传入的角度数据应扩大100倍
*********************************************************************************************************/ 
void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw)
{
	unsigned char tbuf[20] = {0}; 
	unsigned char cnt = 0, i = 0;
	unsigned char sumcheck = 0;
	unsigned char addcheck = 0;
	
	tbuf[cnt++] = 0xaa;		//帧头
	tbuf[cnt++] = 0xff;		//目标地址
	tbuf[cnt++] = 0x03;		//功能码，0x03：飞控姿态，欧拉角模式
	tbuf[cnt++] = 0x07;		//数据长度固定7个
	
	tbuf[cnt++] = BYTE0(roll);
	tbuf[cnt++] = BYTE1(roll);
	
	tbuf[cnt++] = BYTE0(pitch);
	tbuf[cnt++] = BYTE1(pitch);
	
	tbuf[cnt++] = BYTE0(yaw);
	tbuf[cnt++] = BYTE1(yaw);
	
	tbuf[cnt++] = 255;			//融合状态
	
	for(i=0; i<(tbuf[3]+4); i++){
		sumcheck += tbuf[i]; 	//从帧头开始，对每一字节进行求和，直到DATA区结束
		addcheck += sumcheck; 	//每一字节的求和操作，进行一次sumcheck的累加
	}
	tbuf[cnt++] = sumcheck;		//和校验
	tbuf[cnt++] = addcheck;		//附加校验
	
	Usart1_SendPackage(tbuf, cnt);
} 
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_GetTemperature
* 功能说明 : 读取MPU6050温度值
* 形    参 : 无
* 返 回 值 : 温度值（扩大了100倍）
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
short Mpu6050_GetTemperature(void)
{
    unsigned char buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	
	Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR, MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf); 
    raw = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
    temp = 36.53 + ((double)raw)/340;  
	
    return temp * 100;
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_GetGyroscope
* 功能说明 : 读取MPU6050陀螺仪值（原始值）
* 形    参 : gx、gy、gz：陀螺仪x、y、z轴的原始读数（带符号）
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_GetGyroscope(short *gx, short *gy, short *gz)
{
    unsigned char buf[6], res;  
	
	res = Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR, MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);
	if(res == 0){
		*gx = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
		*gy = ((unsigned short)buf[2]<<8) | buf[3];  
		*gz = ((unsigned short)buf[4]<<8) | buf[5];
	}
 	
    return res;
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_GetAccelerometer
* 功能说明 : 读取MPU6050加速度值（原始值）
* 形    参 : ax、ay、az：加速度计x、y、z轴的原始读数（带符号）
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_GetAccelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    unsigned char buf[6], res;  
	
	res = Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);
	if(res == 0){
		*ax = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
		*ay = ((unsigned short)buf[2]<<8) | buf[3];  
		*az = ((unsigned short)buf[4]<<8) | buf[5];
	} 	
	
    return res;
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_WriteLen
* 功能说明 : IIC连续写
* 形    参 : addr：器件地址；reg：寄存器地址；len：写入长度；buf：数据区；
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_WriteLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
{
	unsigned char i; 
	
    IIC_Start(); 
	IIC_WriteByte((addr<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_ACK()){				//等待应答
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
	
    IIC_WriteByte(reg);				//写寄存器地址
    IIC_Wait_ACK();					//等待应答
	for(i=0; i<len; i++){
		IIC_WriteByte(buf[i]);		//发送数据
		if(IIC_Wait_ACK()){			//等待ACK
			IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    IIC_Stop();
	
	return 0;	
} 
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_ReadLen
* 功能说明 : IIC连续读
* 形    参 : addr：器件地址；reg：寄存器地址；len：写入长度；buf：数据区；
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_ReadLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
{ 
 	IIC_Start(); 
	IIC_WriteByte((addr<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_ACK()){				//等待应答
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
	
    IIC_WriteByte(reg);				//写寄存器地址
    IIC_Wait_ACK();					//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_WriteByte((addr<<1) | 1);	//发送器件地址+读命令	
    IIC_Wait_ACK();					//等待应答 
	while(len){
		if(len==1){
			*buf=IIC_ReadByte(1);	//读数据,发送nACK 
		}else{
			*buf=IIC_ReadByte(0);	//读数据,发送ACK  
		}
		len--;
		buf++; 
	}    
    IIC_Stop();						//产生一个停止条件 
	
	return 0;	
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_WriteByte
* 功能说明 : IIC写一个字节 
* 形    参 : reg：寄存器地址；data：写入的数据；
* 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_WriteByte(unsigned char reg,unsigned char data) 				 
{ 
    IIC_Start(); 
	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_ACK()){					//等待应答
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
	
    IIC_WriteByte(reg);					//写寄存器地址
    IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
	IIC_WriteByte(data);				//发送数据
	if(IIC_Wait_ACK()){					//等待ACK
		IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    IIC_Stop();	
	
	return 0;
}
/*********************************************************************************************************
* 函 数 名 : Mpu6050_ReadByte
* 功能说明 : IIC读一个字节 
* 形    参 : reg：寄存器地址
* 返 回 值 : 读到的数据
* 备    注 : 无
*********************************************************************************************************/ 
unsigned char Mpu6050_ReadByte(unsigned char reg)
{
	unsigned char res;
	
    IIC_Start(); 
	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
	IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
    IIC_WriteByte(reg);					//写寄存器地址
    IIC_Wait_ACK();						//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 1);	//发送器件地址+读命令	
    IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
	res=IIC_ReadByte(1);				//读取数据,发送nACK 
    IIC_Stop();							//产生一个停止条件 
	
	return res;		
}

mpu6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "iic.h"   												  	  

//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0X68

unsigned char Mpu6050_Init(void); 								
unsigned char Mpu6050_WriteLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf);	//IIC连续写
unsigned char Mpu6050_ReadLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf); 	//IIC连续读 
unsigned char Mpu6050_WriteByte(unsigned char reg, unsigned char data);											//IIC写一个字节
unsigned char Mpu6050_ReadByte(unsigned char reg);																//IIC读一个字节

unsigned char Mpu6050_SetGyroFsr(unsigned char fsr);
unsigned char Mpu6050_SetAccelFsr(unsigned char fsr);
unsigned char Mpu6050_SetLPF(unsigned short lpf);
unsigned char Mpu6050_SetRate(unsigned short rate);
unsigned char Mpu6050_SetFifo(unsigned char sens);

short Mpu6050_GetTemperature(void);
unsigned char Mpu6050_GetGyroscope(short *gx, short *gy, short *gz);
unsigned char Mpu6050_GetAccelerometer(short *ax, short *ay, short *az);

void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw);

#endif

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MPU6050 DMP 代码完全解析 —— mpu_init
phmatthaus的专栏
09-10 6571
inv_mpu.c中，int mpu_init(void)中： //配置陀螺仪满量程范围，FSR: ±2000°/s，LSB: 16.4 LSB/°/s if (mpu_set_gyro_fsr(2000)) return -1; inv_mpu.c中： /** * @brief Set the gyro full-scale range. * @param[in] fsr Desired full-scale range. * @return 0 if su..
基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）
最新发布
2401_84010165的博客
05-14 999
飞行器通常搭载一款姿态传感器（不管是六轴还是九轴姿态传感器），本项目中以最常见的MPU6050为例。MPU60503轴角速度3轴角加速度。得到的角速度和角加速度信息我们是无法直接使用的，这个时候我们可以选择使用DMP去解算此时飞行器的欧拉角(Euler-angles)情况。当然，作者在项目中并没有使用DMP去解算飞行器的欧拉角(Euler-angles)，而是使用了四元数解算的方法！
跌倒C语言代码,基于STM32F103的摔倒报警装置源程序 MPU6050+SIM800C
weixin_34237125的博客
05-21 2887
#include "delay.h"#include "sys.h"#include "usart.h"#include "timer.h"#include "led.h"#include "mpu6050.h"#include "inv_mpu.h"#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"#include "24l01.h"extern u8 TX_ADDRE...
心率血氧采集/老人摔倒检测/健康检测/智能手环 看这里
qianxun21的博客
09-20 1222
当代社会，老年人群健康安全监护的需求日益增加，老年人跌倒检测的研究成为社会关注热点。故文章设计了一种基于单片机的跌倒检测报警系统，单片机作为控制芯片、MPU6050传感器作为检测模块以及蜂鸣器模块报警。使用MAX30102采集心率和血氧，在OLED屏幕上显示。2.通过MPU60506轴传感感器来检测重力方向，用于识别老人是否摔倒。4.将采集到的心率，血氧以及老人摔倒状态实时更新显示在OELD屏幕上。如果上面的设计不满意，可以联系我，我们可以沟通定制。5.检测到老人跌倒后，蜂鸣器报警。
基于51单片机倾角MPU6050老人跌倒远程GSM短信报警器+源程序
bbxyliyang的博客
11-24 401
void shownum(uchar x,uchar y,int dat,uchar n) //x=行 y=列 dat 数据位。void write_string(uchar x,uchar y,uchar *s) //显示字符串。//转换为10位数据 1024。void LCD_Init() //初始化液晶时间显示。//转换为10位数据。//转换为10位数据。//转换为10位数据。//转换为10位数据。//转换为10位数据。
STM32单片机 MPU6050陀螺仪串口屏显示&匿名上位机软件例程源码
10-18
STM32单片机读写 MPU6050陀螺仪（串口屏显示&匿名上位机）软件DEMO例程源码，可供学习及设计参考。
三轴陀螺仪MPU6050基于STM32F103的IIC驱动代码
06-26
三轴陀螺仪MPU6050基于STM32F103的IIC驱动代码，在KEIL UV5上开发，只要配置OK，即可直接运行，所用到的函数可用于其他单片机。
MPU6050资料陀螺仪.zip_MPU6050资料陀螺仪_townwh6_产品
07-14
MPU6050陀螺仪的相关资料，包括核心程序算法，寄存器，产品说明书等教程
陀螺仪MPU6050 六轴传感器驱动代码例程与芯片中文资料
01-02
陀螺仪MPU6050 六轴传感器驱动代码例程与芯片中文资料
MPU6050的C代码程序（包括DMP直接解算姿态+匿名上位机显示姿态）
08-22
MPU6050的C代码程序，MPU6050的C代码程序（包括DMP直接解算姿态+匿名上位机显示姿态）
MPU-6050陀螺仪 stm32代码
12-04
开始玩四轴的时候，使用STM32F407读写MPU6050。各种尝试始终无法使用，最后怀疑IIC有问题，用示波器看了，波形很好。判断是软件问题，耐心看手册，咨询了别人，均无果···· 后来担心是芯片焊接温度过高，坏了，最后索性买了个MPU6050小板子，要了程序，一看别人初始化才明白！！！ 我看错手册，把Power Management 1 的CYCLE 写1了，是MPU6050处入半休眠模式，要数据唤醒，所以有一个考虑程序做参考，比自己没有方向瞎摸索强多了，特地分享给大家
基于STM32的无线跌倒检测系统的设计与实现_刘小军.pdf
07-05
针对老年人意外失足或者某种疾病突然发作引起的跌倒问题， 设计一种便携式无线跌倒检测系统， 在现有三轴加速度 SMV 阈值算法的基础上， 建立二级阈值的人体跌倒检测算法， 判断人体跌倒行为， 并通过无线传输方式发送报警信息。 实验测试结果表明： 该系统具有实时性强、 正确率高、 体积小以及使用距离不受限制等特点。
STM32+陀螺仪+GPS代码
04-19
STM32+陀螺仪+GPS代码，是我们做项目的代码，有需要的可以参考一下
MPU6050_六轴陀螺仪_Arduino_Mixly
05-08
在Mixly下通过Arduino的I2C总线，调用MPU6050的六轴陀螺仪模块。 在网上包括Arduino IDE自带的示例都没能好用，后来找到了这个代码，并做了一些注释和修改。
谈一谈 MPU6050 姿态融合（转）
weixin_30588827的博客
03-23 774
姿态角（Euler角）pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度，是三个角度的统称。它们是：俯仰、滚转、偏航。你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角。地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op>①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③...
mpu6050卡尔曼滤波C语言代码
xiazhouzhou的博客
10-23 3147
卡尔曼滤波的c语言程序，可以直接复制粘贴使用
mpu6050 代码
09-15
mpu6050是一款常用的九轴传感器，通过使用引用中提供的代码，我们可以了解mpu6050的初始化过程。在初始化函数mpu_init()中，代码通过配置采样频率分频寄存器将采样频率设置为50Hz，并选择不使用任何传感器。同时，代码还配置了FIFO（First In First Out）用于数据缓存。这些初始化设置可以根据实际需求进行调整和修改。我们可以使用这些代码作为基础进行进一步的开发和应用。

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