MISER3.2教程(2)--问题文件解读

使用MISER进行求解时，需要先撰写用于描述最优控制问题的问题文件，以下将以官方例程2来进行讲解问题文件夹下各文件的含义与内容。

问题描述

官方例程2中问题描述为：

一般最优控制问题描述为：

在之后的讲解中会将上述数学描述与对应文件的内容一一对应。

文件名解读

一个描述最优控制问题的问题文件夹下一般包含以下文件：

oc

我们可以看到每个文件名开头都有一个“oc”，他代表的是optimal control(最优控制)。

ocf，ocg，ocg0，ocphi，ocxzero

把前缀oc去掉便是f，g，g0，phi，xzero。与上面一般最优控制问题中的数学描述对应关系如下：