mpu6050 HAL库简单读取角度

最新推荐文章于 2025-02-28 19:38:57 发布

Nekromant

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57742724/article/details/126270743

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用到的通信手段：I2C，串口；

用到的模块：陀螺仪mpu6050，蓝牙模块HC-05（用这个是因为我电脑抽风了，识别不到串口，明明arduino就可以串口下载的……所以用手机当上位机）；

用到的单片机：stm32f103rct6;

用到的驱动库：（mpu6050）链接：https://pan.baidu.com/s/1hXgFjKHruVZ0s-BogRg7Sg?pwd=8888

提取码：8888

烧录方式：st-link；

话不多说，开整！

硬件连接图：

stm32cubemx配置：

配置调试器~

配置时钟源~

配置I2C~

配置串口~

配置时钟频率~

完善项目名，开发工具，以及自动生成.h选项~

最后生成代码~

然后打开项目所在文件夹

到这一步，前面盘里面的mpu6050驱动库就派上用场了。

我们把mpu6050驱动库里面的.c文件夹的东西复制黏贴到cubemx生成的Src文件夹里面，把驱动库里面的.h文件夹的东西复制黏贴到cubemx生成的 inc 文件夹里面。

然后就是keil5的事情了。

打开文件，先编译一遍，确保生成的文件没问题。

然后添加刚刚加进去的驱动库。

编译一遍，然后如果出现这个问题，就去把mpu6050.c文件里面的hi2c1改成你开启的i2cx

在main.c里面添加头文件

#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include <stdio.h>

在主函数的循环前添加下面这段代码，相当于开启mpu6050

while(mpu_dmp_init()){
	HAL_Delay(200);
}

然后就是定义变量，要想读取角度值我们需要找到对应的原函数，然后在主函数里面写出来

原函数在inv_mpu.c的最后面，有相应的文字注释。

是一个float型+指针作为输入的函数，所以我们要定义的变量也应该是float型。

另外，我们再定义个字符串来存储返回来的形参的值。

	float pitch,roll,yaw;
	uint8_t date[20];

在主函数里面添加读取角度的函数

并掏出我们的sprintf把反馈回来的值打印在字符串date里面

并用串口发送给上位机

翻译过来也就是下面几行代码：

		mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
		sprintf((char*)date,"pitch :%.2f\n",pitch);
		HAL_UART_Transmit(&huart2,date,sizeof(date),1000);
		sprintf((char*)date,"pitch :%.2f\n",roll);
		HAL_UART_Transmit(&huart2,date,sizeof(date),1000);
		sprintf((char*)date,"pitch :%.2f\n",yaw);
		HAL_UART_Transmit(&huart2,date,sizeof(date),1000);
		HAL_Delay(1000);

写在主函数里面