TMS320F28335 - eCAP、eQEP

一、eCAP

F28335 内含有 6 组 eCAP 模块。每个模块有两种模式：APWM，捕获模式。

1.1 APWM模式
如果 eCAP 模块不用作输入捕获，可以将它用来产生一个单通道的 PWM。计数 器工作在计数增模式，可以提供时基能产生不同占空比的 PWM。CAP1 与 CAP2 寄存器作为主要的周期和比较寄存器，CAP3 与 CAP4 寄存器作为周期和比较寄存器 的影子寄存器，其原理框图如下：

 28335中已经有6路增强PWM了，基本上用不上这个。主要还是用它的捕获功能。

1.2 捕获模式
先说一下CAP捕获功能的作用：测量信号的频率，占空比，脉冲时间长度等等。

基本原理就是：内部一个时钟脉冲，捕获输入信号的边沿信号，触发事件来记录脉冲数来换算输入信号的高低电平时间长度。

150MHz 系统时钟的情况下，32 位的时基的时间分辨率为 6.67ns，且32位计数器溢出需要28秒多，所以时钟不用分频，计数器完全够用。

有4个时间标志寄存器（CAP1，CAP2，CAP3，CAP4），可以分别设置边沿信号的极性触发。

这4个寄存器是轮流触发的事件触发的，对应4个沿的到来。

触发事件到来时，寄存器存放的值是绝对时间，还是相对时间。这个要注意设置清楚。

可以参考下这篇博客：增强型捕获模块(eCAP)

例程，
 

void eCAP1_Init(void)
{
	EALLOW;
	SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP1ENCLK = 1;  // eCAP1
	EDIS;
 
 
	//GPIO初始化
	InitECap1Gpio();
 
	//ECAP1初始化
	ECap1Regs.ECEINT.all = 0x0000;             // Disable all capture interrupts
	ECap1Regs.ECCLR.all = 0xFFFF;              // Clear all CAP interrupt flags
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 0;          // Disable CAP1-CAP4 register loads
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 0;        // Make sure the counter is stopped
 
 
	//设置ecap
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT = 0;      // 1：单次触发  0：连续模式
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.STOP_WRAP = 3;        // 单次触发模式时，当4次捕获事件时，停止。连续模式时，继续
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = 1;          // 上升沿捕获
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = 0;          // 下升沿捕获
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL = 1;          // 上升沿捕获
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL = 0;          // 下升沿捕获
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = 1;          // 1：相对时间模式；0：绝对时间模式
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2 = 1;          // 1：相对时间模式；0：绝对时间模式
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST3 = 1;          // 1：相对时间模式；0：绝对时间模式
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST4 = 1;          // 1：相对时间模式；0：绝对时间模式
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCI_EN = 1;         // 使能同步模式
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCO_SEL = 0;        // 选择同步输入事件为同步信号输出
	ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 1;          // 使能计数器加载
    ECap1Regs.ECCTL1.bit.PRESCALE = 0;         // 输入信号1分频，1-62分频
    ECap1Regs.ECCTL1.bit.FREE_SOFT = 0;        // 仿真模式。仿真暂停，计数器暂停
 
 
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 1;        // 启动计数器
	ECap1Regs.ECCTL2.bit.REARM = 1;            // 单次重加载
//    ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT1 = 1;            // 当CAP1发生捕获事件，发生中断
//    ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT2 = 1;            // 当CAP2发生捕获事件，发生中断
//    ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT3 = 1;            // 当CAP3发生捕获事件，发生中断
	ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT4 = 1;            // 当CAP4发生捕获事件，发生中断
//	ECap1Regs.ECEINT.bit.CTROVF = 1;           // 当计数器溢出，发生中断
 
	EALLOW;
	PieVectTable.ECAP1_INT = &ecap1_isr;  //中断地址重映射
	EDIS;
 
	IER |= M_INT4;
	PieCtrlRegs.PIEIER4.bit.INTx1 = 1;  //PIE通道使能
 
	// Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:
	EINT;   // Enable Global interrupt INTM
	ERTM;   // Enable Global realtime interrupt DBGM
}
 
 
 
 
 
__interrupt void ecap1_isr(void)
{
   //32位计数器，150M系统时钟的情况下，计数器溢出是28.633115s，
   //就是这么豪横。一般不用担心溢出的事情.
 
//    if(ECap1Regs.ECFLG.bit.CTROVF == 1) //计数器溢出进入中断
//    {
//
//    }
 
    Uint32 HighTimer = ECap1Regs.CAP1;  //相对时间模式下，CAP1上升沿触发，所以存放的是上升沿后的高电平持续脉冲个数。
    Uint32 LowTimer = ECap1Regs.CAP2;  //相对时间模式下，CAP2下降沿触发，所以存放的是下降沿后的低电平持续脉冲个数。
 
 
    if(ECap1Regs.ECFLG.bit.CEVT4 == 1) //捕获事件4进入中断
    {
        //占空比
        eCAP1Result.Duty = (float)(HighTimer) /
                            (float)(LowTimer + HighTimer);
        //频率
        eCAP1Result.Frequency = (float)150000000 / (float)(HighTimer + LowTimer);
        //完成标志位
        eCAP1Result.CompleteFlag = 1;
    }
 
 
 
 
 
//    ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT1 = 1;
//    ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT2 = 1;
//    ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT3 = 1;
    ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT4 = 1;
//   ECap1Regs.ECCLR.bit.CTROVF = 1;
    ECap1Regs.ECCLR.bit.INT = 1;
    ECap1Regs.ECCTL2.bit.REARM = 1;
 
   // Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 4
   PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK4 = 1;
}
 
 

二、eQEP

正交解码模块，主要是解码下图这种光电编码器的信号的。

光电编码器原理很简单，码盘转动时，边沿小孔会断断续续的透过光，两路受光元件放置间隔一段距离，所以他俩的信号有相位差，目前编码器上设置的差90度，也固定就是差1/4周期。

码盘转动方向会造成AB两路的超前滞后不同。所以，我们可以通过AB超前滞后判断方向，脉冲宽度判断速度。

 

另外，一般除了AB两路信号，还有两路：

I信号(有时叫z信号，索引信号)：表示绝对起始位置信号。一周一个脉冲。
S信号 ：选通信号，通常是限位开关的输出。
eQEP 主要包含以下几个功能单元：

--通过 GPIO MUX 寄存器编程锁定 QEPA 或者 QEPB 功能。

--正交解码单元（QDU）。

--位置计数器和位置计算控制单元（PCCU）。

--正交边沿捕获单元，用于低速测量（QCAP）。

--用于速度/频率测量的时基单元（UTIME）。

--用于检测的看门狗模块。

2.1 正交解码单元（QDU） 

在正交-计数模式下，正交解码器产生方向信号和时钟信号送给位置计数器。 通过确定 QEPA 和 QEPB 两个脉冲信号哪一个超前，来解码出旋转方向逻辑， 并且将此方向逻辑更新到 QEPSTS 的 QDF 位。下图是方向解码逻辑的真值表以及 状态机。

 

2.2 位置计数器（PCCU）

可以配置为如下几种模式：

--在索引事件到来时，位置计数器复位。

--在计数值达到设定的最大值时，位置计数器复位。

--第一个索引事件到来时，位置计数器复位。 -

-在定时事件到达时，位置计数器复位。

上述所有的操作模式，位置计数器都会在上溢时复位到 0，在下溢时复位到 QPOSMAX 最大值。

2.3 单元捕获单元（QCAP）及M、T法

有4个模块 ：

• 单位定时器：提供单位时间段
• 系统分频时基信号：计数用的时钟脉冲，可设置分频。
• 正交解码输出的边沿信号：编码器AB信号一周期4个边沿，可设置分频。
• 捕获计数模块：计数模块。

 注意，和eCAP模块不同，这个计数器是16位，最大65535。时钟150M不分频，436.9us就会溢出。所以通常需要分频

 

1，T 法

具体工作过程如下： 捕获时钟（QCTMR）以系统时钟分频后的时基作基准运行，在每个单位位置 事件发生时，QCTMR 的值会自动加载到捕获周期寄存器 QCPRD 中，之后捕获时钟 自动清零，同时 QEPSTS 中的 UPEVNT 标志位会置 1，表明有新值锁存到 QCPRD 寄 存器，通知 CPU 进行操作。下图为低速速度测量的时序，此种测量方式，只有在 下面两个条件满足时才是正确的。

 

条件 1：单元位置事件之间不能超过捕获时钟的最大值，不能超过 65535。

条件 2：没有换向发生。

如果上述条件不满足，定时器上溢时，捕获单元的错误标志位 QEPSTS[COEF] 会置 1，如果两个单元位置事件发生方向变化，则状态寄存器 QEPSTS[COEF]错误标识被置位。所以该种方式只适用于低速的时候。

2，M 法

捕获时钟寄存器和捕获周期寄存器可以配置成如下事件发生时，会把值锁存 到 QCTMRLAT 和 QPPRDLAT 中。

事件 1：CPU 读 QPOSCNT 寄存器时。

事件 2：单位时间事件发生时。

如果 QEPCTL[QCLM]位被清零了，那么当 CPU 读取位置计数器时，捕获时钟和 捕获周期寄存器的值分别被锁存到 QCTMRLAT 和 QPPRDLAT 寄存器中。EQEP 边沿 捕获单元时序图如下

如果 QEPCTL[QCLM]位置 1，那么当单位时间事件发生时，位置计数器、捕获 时钟寄存器和捕获周期寄存器的值分别锁存到 QPOSLAT、QCTMRLAT 和 QCPRDLAT 中。 

3，M/T法

结合以上两种的优点。

简单的说：

T法就是测量一个A／B脉冲的周期，有多少个时钟脉冲。
M法就是测量一个固定(单位)时间段内，有几个周期的A/B信号。
M/T法就是测量个固定(单位)时间段内，有多少个时钟脉冲，有几个周期的A/B信号。
M/T法的优点可以同时满足高速，低速。

当然适用范围仍然是，高速不能超过时钟频率，低速不能低于单位时间段。否则误差将非常大。

公式：

其中，

m1：单位时间内，AB信号个数，

m2：单位时间内，时钟脉冲个数，

P：编码器一周输出AB脉冲个数，

fc：时钟脉冲频率。

解释：m1/P是单位时间内，编码器转的圈数；fc/m2是一秒有多少个单位时间；相乘就是一秒转几圈，乘60就是一分钟转几圈。

2.4 eQEP模块配置

需要配置的有：

1，单位定时器

2，正交解码模块模式

3，位置计数器

        3.1 复位模式

        3.2 最大位置

        3.3 单位定时器使能

        3.4 位置锁存模式

4，边沿捕获

        4.1 时基脉冲分频

        4.2 边沿脉冲分频

        4.3 捕获使能
 

    #if (CPU_FRQ_150MHZ)
	  EQep1Regs.QUPRD=1500000;			// Unit Timer for 100Hz at 150 MHz SYSCLKOUT
	#endif
    #if (CPU_FRQ_100MHZ)
	  EQep1Regs.QUPRD=1000000;			// Unit Timer for 100Hz at 100 MHz SYSCLKOUT
	#endif	
 
	//正交解码模块
	EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;		// 正交计数模式
 
	//位置计数模块
	EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;   //软件仿真，仿真暂停，计数不停
	EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;		//模式1: 索引事件触发，计数器复位
	EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1; 		//单位定时器使能
	EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1; 		// 当单位时间事件发生，锁存
	EQep1Regs.QPOSMAX=0xffffffff;       //最大位置
	EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1; 		// QEP 使能
 
	//边沿捕获模块
	EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=5;   	// 正交解码器输出的AB边沿脉冲 QCLK/32 分频。
	EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=7;		// 单位时基脉冲 = 系统时钟/128 分频。
	EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1; 		// QEP 捕获使能

2.5 结果计算

结果在哪里？再看一下框图：LAT结尾就是锁存器，当事件到来会把计数结果记录进去。

 其中，

QPOSLAT：事件触发锁存当前的位置数，

QPOSSLAT：选通事件触发锁存当前的位置数，

QPOSILAT：索引事件触发锁存当前的位置数，

QCPRDLAT：事件触发锁存当前的时钟数，且计数器复位。

例如要测速，用M/T法：

单位事件内，

m1 就是QPOSLAT当前值 - QPOSLAT前一个值。

m2 就是QCPRDLAT。

P值和编码器有关，fc就是边沿捕获模块的时基脉冲频率，这两个是常数。