基于OpenMV的机器视觉滚轮捡乒乓球机器人

基于OpenMV视觉的智能捡乒乓球小车：机器人爱好者的创新解决方案

在机器人技术的世界中，自动化与精确度是提升性能和可用性的关键。作为一项令人兴奋的创新项目，基于OpenMV视觉的智能捡乒乓球小车通过计算机视觉和单片机技术，能够自动识别、追踪并收集乒乓球，展示了现代智能机器人应用的无限潜力。

该系统的核心组件是OpenMV摄像头，它是一款高效且价格亲民的单片机视觉传感器，能够精准识别并追踪指定颜色的乒乓球。当小车识别到目标颜色后，它会自动追踪并通过车前方的滚轮进行乒乓球收集。用户可以通过调整LAB阈值，灵活地设置不同颜色的物体识别，满足多种应用需求。

基础版本功能包括：

• OpenMV视觉系统：识别并追踪指定颜色的乒乓球。
• 自动捡球：通过前方滚轮收集乒乓球。
• 可调节颜色识别：通过LAB阈值调整，支持不同颜色物体识别。

在扩展版本中，项目进一步提升了功能性：

• 手机APP蓝牙控制：用户可以通过APP实现对小车的远程控制。
• 图传模块：可实时显示摄像头画面，增强操作体验。
• 避障模块：可加装红外或超声波传感器，避免障碍物。
• 目标地运输功能：收集完成后，小车可手动或自动将乒乓球运输到指定位置。
• 机械臂版本：可定制机械臂版本，实现其他物品（如网球）的拾取功能。
• 云台追踪：可选配云台模块，实现人脸、二维码等物体的实时追踪。

对于定制需求，用户可以选择不同的主控平台（如STM32、Arduino或OpenMV等）进行系统设计和实现，灵活应对不同应，以下是是实现的效果和主要代码。有需物或资料包的可以私聊我哦！

⭐基于OpenMV的滚轮捡乒乓球机器人/基于机器视觉的乒乓球回收机器人

import sensor, time, image,lcd,math,car
from pyb import Servo,UART,Pin,Timer
from pid import PID


sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
#串口
uart1 = UART(1, 9600)  # PA9,PA10 #蓝牙控制串口
# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
green_threshold   = ((24, 38, 2, 47, 4, 24))
size_threshold = 2000
x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)
count=0                 #x选择追踪方式
TRACKING_MODE = 0
BLUETOOTH_MODE = 1
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob
current_mode = TRACKING_MODE# 初始模式为追踪模式
while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    if uart1.any():
        rec=uart1.read(1)
        if rec != None:
            rec=bytes(rec)
            print(rec)
            if rec == b't':  # 如果收到't'命令，切换到追踪模式
                        current_mode = TRACKING_MODE
            elif rec == b'b':  # 如果收到'b'命令，切换到蓝牙控制模式
                        current_mode = BLUETOOTH_MODE

    if current_mode == TRACKING_MODE:
        # 获取一帧图像
        img = sensor.snapshot()
        # 寻找物体
        blobs = img.find_blobs([green_threshold])
        # 如果找到了目标
        if blobs:
            max_blob = find_max(blobs)
            x_error = max_blob[5]-img.width()/2
            h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
            print("x error: ", x_error)
            img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rect
            img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cy
            x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
            h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
            print("h_output",h_output)
            car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
        else:
            car.run(0,0)
    elif current_mode == BLUETOOTH_MODE:
        if uart1.any():
            rec=uart1.read(1)
            if rec != None:
                rec=bytes(rec)
                print(rec)
                if rec==b'0': #停车
                    print(000)
                    car.run(0,0)
                elif rec==b'1': #前进
                    print(111111111111)
                    car.run(80,80)
                elif rec==b'2': #后退
                    print(rec)
                    car.run(-80,-80)
                elif rec==b'3': #左转
                    print(rec)
                    car.run(80,-80)
                elif rec==b'4': #右转
                    print(rec)
                    car.run(80,80)