机器人仿真

一、URDF

1.link标签

<link name="***">----为连杆命名
    <visual>-----描述外观
        <geometry>------设置连杆的形状
            <box size="长 宽 高" />------长方形
            <cylinder radius="半径" length="高度" />-----圆柱型
            <sphere radius="半径" />-------球
            <mesh filename="资源格式" />-----为连杆添加皮肤
        </geometry>
        <origin xyz="x偏移 y偏移 z偏移" rpy="翻转 俯仰 偏航" />------设置偏移量和倾斜弧度(单位是弧度)
        <material name="**">-----设置材料属性
            <color rgba="1 1 1 1">------最后一个是透明度，前三个是RGB,四者取值范围都是0～1
        </material>
    </visual>
    <collision>-----连杆碰撞属性
    <inertial>------连杆惯性属性                                              
</link>

2.joint标签

<!--type关节属性 continuous无限旋转 fixed固定 -->
<joint name="camera2base" type="continuous">
    <!--父级link-->
    <parent link="base_link" />
    <!--子级link-->
    <child link="camera" />
    <!--设置子级父级之间的偏移量-->
    <origin xyz="0.12 0 0.15" rpy="0 0 0" />
    <!--设置关节旋转的坐标轴xyz="0 0 1"为绕z轴旋转-->
    <axis xyz="0 0 1" />
</joint>

3.遇到的问题

(1)元件显示补全

解决办法：删除文本中的中文注释

(2)报错No transform from [camera] to [base_link]

解决办法：在终端中输入下列命令即可

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

二、xacro

1.属性定义

<xacro:property name="PI" value="3.1415926" />
<xacro:property name="radius" value="0.03" />

2.属性调用

<***** name="${PI}" />  =====  <***** name=3.1415926 />
<***** name="${radius}" />

3.属性算数运算

<***** result="${PI/2}" />  ======  <***** result=1.57 />
<***** result="${radius/3}" />

4.宏定义

<xacro:macro name="getSum" param="num1 num2">
    <result value="${nm1+num2}" />
</xacro:macro>
<xacro:getSum num1="1" num2="5" />------输出<result value=6 />

5.包含文件

<xacro:include filename="文件名称">