1 机器人系统仿真概念
机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。
2 机器人系统仿真相关组件
机器人的系统仿真是一种集成实现,主要包含三部分:
URDF 用于创建机器人模型
Gzebo 用于搭建仿真环境
Rviz 图形化的显示机器人各种传感器感知到的环境信息
三者应用中,只是创建 URDF 意义不大,一般需要结合 Gazebo 或 Rviz 使用,在 Gazebo 或 Rviz 中可以将 URDF 文件解析为图形化的机器人模型,一般的使用组合为:
如果非仿真环境,那么使用 URDF 结合 Rviz 直接显示感知的真实环境信息
如果是仿真环境,那么需要使用 URDF 结合 Gazebo 搭建仿真环境,并结合 Rviz 显示感知的虚拟环境信息
2.1 URDF
URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写,直译为统一(标准化)机器人描述格式,可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构,比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型,是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件
2.2 rviz
RViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写,直译为ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息,可以将 数据进行可视化表达。例如:可以显示机器人模型,可以无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感 器到障碍物的距离,RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD, Point Cloud Data),从相机获取的图像值等
2.3 gazebo
Gazebo是一款3D动态模拟器,用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。
3 urdf使用练习
3.1 需求描述:
创建一个四轮圆柱状机器人模型,机器人参数如下,底盘为圆柱状,半径 10cm,高 8cm,四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成,两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm,两个万向轮为球状,半径 0.75cm,底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)
3.2 实现步骤
1 新建工作空间
mkdir ~/work/sim_ws/src
catkin_create_pkg learing_urdf urdf xacro
cd urdf
mkdir urdf
mkdir config
mkdir launch
2 编写urdf文件【具体语法自行百度】
<robot name="mycar">
<!-- 设置 base_footprint -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 添加底盘 -->
<!--
参数
形状:圆柱
半径:10 cm
高度:8 cm
离地:1.5 cm
-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.08" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link=