模仿学习
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智驾攻城狮
自动驾驶感知算法工程师
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End-to-End Autonomous Driving through V2X Cooperation 协同端到端 论文阅读笔记 [2024 CVPR UniV2X]
通过V2X通信,协同利用自主车辆和基础设施传感器数据已成为先进自动驾驶的一种有前景的方法。然而,目前的研究主要集中在改进单个模块,而不是通过端到端的学习来优化最终的规划性能,导致数据潜力未得到充分利用。在本文中,我们介绍了UniV2X,这是一种开创性的协同式自动驾驶框架,可将跨不同视图的所有关键驾驶模块无缝集成到统一网络中。本文提出了一种稀疏密集混合数据传输和融合机制,用于车辆与基础设施的有效合作,具有以下1)有效地同时增强智能体感知、在线地图和占用预测,最终提高规划性能。原创 2024-08-01 20:39:00 · 517 阅读 · 0 评论 -
强化学习与模仿学习结合论文阅读笔记 [2022 NeurlPS Waymo]
模仿学习(IL)是一种简单而强大的方法,可以使用高质量的人类驾驶数据,这些数据可以大规模收集,以产生类似人类的行为。然而,仅基于模仿学习的政策往往不能充分考虑安全性和可靠性问题。原创 2024-07-31 22:19:00 · 1060 阅读 · 0 评论