PID控制

之前一直知道PID控制算法，但是一直不清楚他的工作原理。今天，浅浅学了一下。

 这篇博客主要讲的时P、I、D代表的是什么。PID

倘若我们想使热水器一直稳定在45摄氏度，那我们可以这样实现。当当前温度低于45时，我们进行加热，高于45时，不加热。乍一看，似乎没有问题，也可以实现我们的目标。但是我们仔细想一下，如果我们一下加热太猛，那么水可能一下到了60°C；这时候立马就要执行停止加热，让他冷孤额。首先不说能量的消耗，单是这样猛地一进一退就让人产生一种不舒服的感觉。这种情况如果放在无人机、小车上，很可能会导致失控。这时候，往往会有人说“每次加热少加热一点不就好了”。是的，理想情况下这样是可以的。但是不要忘了，水是会自然冷却的。倘若我们一次加热的温度还不如水自然冷却多，那我们永远也到不了我们想要的温度。在热水器上，这种自然冷却是可以大概计算的，但是放在无人机、小车上，这种“自然冷却”是不可预知的。所以我们需要一种算法来达到我们的目标。这就是PID。

知道了PID代表的是什么，我们才可以深入PID。

PID控制算法最常用的有位置式算法，增量式算法，微分先行。

位置式算法

找了很多篇博客，终于找到了一篇通俗易懂的讲解位置式算法的博客。看了这篇博客，我只能叹服，将PID讲解成如此程度的博主，此人只应天上有。位置式控制

位置式控制涉及到当前误差，上一次误差和之前的所有误差。e(k)表示当前误差，同理e(k-1)表示上次误差，e(n)表示从开始到现在的误差累加和。P在我看来是让我们最快达到我们设定的目标值附近，即我们设置目标50°C，P可以很快的让温度到达48°C、45°C等等；P越大，所花费的时间也就越少。I可以抵消“自然冷却”，使温度逐渐到达50°C；D是在温度超出时，可以使温度回到设定值；当然在还未达到设定值时，D也可以让我们加快到达设定值。我们可以把D形象地看成弹簧，你强他弱，你弱他强，他的目的就是让我们停在设定值。

该公式得出的u(k)最终要和当前输出相加，才是最终的输出结果。

增量式算法

在对位置式算法有了一点了解之后，我们也可以更轻松地了解增量式算法。

增量式算法涉及到当前误差、上一次误差、上上次误差。其余的和位置式算法理解上没什么太大区别。

公式图来源于

alltimehigh 

还有一种微分先行算法，严格来说它并不和位置、增量同级。因为微分先行是包括位置、增量的。他是在位置式、增量式的基础上进行修改的一种方式。学习的话可以参考这篇博客。微分先行

文末，挂上一个口诀吧。

来源于PID调试口诀

                    参数整定找最佳， 从小到大顺序查。
                    先是比例后积分， 最后再把微分加。
                    曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。
                    曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。
                    曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。
                    曲线波动周期长， 积分时间再加长。
                    曲线振荡频率快， 先把微分降下来。
                    动差大来波动慢， 微分时间应加长。
                    理想曲线两个波， 前高后低四比一。
                    一看二调多分析， 调节质量不会低。