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RSS订阅原创 二进制八叉树文件读取的时候总报错
这里读取的是连续的字符，不能够接受换行符，也就是说这是一个纯文本文件。所以才会报错，我强制修改了换行符，仍旧不行（我觉得大概率也不是这个问题，因为我的.bt文件本身就是从Linux系统下生成的）3.有一种言论是，在Windows系统下的换行符是/r/n，而在Linux系统下的换行符是/r(好像是)2.但是强制修改了注释第一行也不行，用sed也不行，疑似会损坏文件，一定要记得备份。一开始用的Abstract是一个基础类，octree的父类，不支持二进制文件的。是的，由此我们可以得出结论，这种方法。
2026-03-25 00:12:13
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原创 面向eigen3.4.0如何安装非模板的Sophus
Eigen 库中的 real() 和 imag() 函数返回的是临时值（右值），而不是内存引用（左值）。因此，你不能直接对它们进行赋值操作（即 xxx() = value 是非法的）。这个错误是 Sophus 库在较新版本的 Eigen 或特定编译环境下常见的兼容性问题。2. 找到出错的代码段。1. 打开出错的文件。
2026-01-15 21:43:31
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原创 虚拟机挪位置
之前在安装ubuntu22.04的时候，不能用location导致默认安装在C盘现在想要给他挪到D盘，需要在windows终端下进行。
2026-01-12 11:52:59
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原创 SLAM开发环境（虚拟机的安装）
非常突然去转行做SLAM，真的一点都不了解，看了半天理论想要去实现一个SLAM感觉就是奇奇怪怪的，我都不知道改用一个什么词去描述我想要做什么目的：试着运行一下现成的SLAM模型/模板/样例，让我知道一下这到底是个什么东西查阅资料：1.需要在Linux系统下，推荐Ubuntu2.和ROS有一些关系。
2026-01-06 22:46:25
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原创 【精读】Optimization-Based Trajectory Planning for Autonomous Parking With Irregularly Placed Obstacles:
本文的研究重点是为自主泊车规划快速、准确和最优的路径。名义上，该任务应该被描述为一个最优控制问题( OCP )，其中避撞约束保证了行驶安全性，运动学约束保证了跟踪精度。名义OCP的尺寸较高，因为它要求车辆在整个停车过程中每时每刻都要避免与每个障碍物发生碰撞。在粗轨迹引导同伦航路的情况下，难以克服的比例避碰约束被尺度小且与环境复杂度无关的走廊内约束所替代。建设这样的走廊牺牲了部分自由空间，可能会造成最优性甚至可行性的损失。
2025-04-25 22:34:55
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原创 哈希表Hash table【C++】
要让键值对应到内存中的位置，就要为键值计算索引，也就是计算这个数据应该放到哪里。这个根据键值计算索引的函数就叫做哈希函数，也称散列函数。面对哈希函数f(x)=xmodM，我们会发现一个问题：对同一个数取模，可能会出现不同的键值被映射到了同一个数上面，这就叫做哈希冲突。比如，当模数为 5 时，f(2)=2,f(7)=2,f(12)=2，这就发生了哈希冲突。为了处理哈希冲突，在 OI 中，主要有两种方法：拉链法和开放寻址法。
2025-04-24 14:32:57
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原创 prim最小生成树+最大生成树【C++】板子题
在一给定的无向图G = (V, E) 中，(u, v) 代表连接顶点 u 与顶点 v 的边，而 w(u, v) 代表此的边权重，若存在 T 为 E 的子集（即）且为无循环图，使得的 w(T) 最小，则此 T 为 G 的最小生成树。最小生成树其实是最小权重生成树的简称。（简而言之就是把一个图变成一棵树，并且树中的边权和最小）抓概念的话下面这个人就解释的很详细最小生成树——Prim算法（详细图解）_最小生成树prim算法-CSDN博客。
2025-04-20 22:04:27
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原创 String +memset字符串类题型【C++】
tips：1、寻找最大公共子串时，如果字符串可以旋转但是不能反转，考虑在每个字符串后重复一次自身，如 "abcd" 变为 "abcdabcd"，这样在用dp就可以了。
2025-04-20 21:28:15
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原创 【精读】Optimization-Based Trajectory Planning for Autonomous Parking With Irregularly Placed Obstacles:
本文的研究重点是为自主泊车规划快速、准确和最优的路径。名义上，该任务应该被描述为一个最优控制问题( OCP )，其中避撞约束保证了行驶安全性，运动学约束保证了跟踪精度。名义OCP的尺寸较高，因为它要求车辆在整个停车过程中每时每刻都要避免与每个障碍物发生碰撞。在粗轨迹引导同伦航路的情况下，难以克服的比例避碰约束被尺度小且与环境复杂度无关的走廊内约束所替代。建设这样的走廊牺牲了部分自由空间，可能会造成最优性甚至可行性的损失。
2025-04-20 18:07:26
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原创 sort自定义排序函数tips【C++】
/分别代表起点、终点、排序方式！！！对[first，last)（一定要注意这里的区间是左闭又开）区间内数据根据cmp的方式进行排序。也可以不写第三个参数，此时按默认排序，从小到大进行排序。return b<a;
2025-04-20 16:49:34
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原创 自校正控制--理论研究与应用
单步Diophanine方程的求解！这居然是个常用的自定义函数。直接控制（没有参数估计过程，直接使用已知的系统参数）
2025-03-15 17:46:16
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原创 【精读】（2017,RAS）Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive
本文提出了一种新颖的基于高效优化的拓扑不同移动机器人轨迹在线规划集成方法。在线轨迹优化通过最小化路径长度、过渡时间或控制努力等目标，对全局规划器生成的初始粗路径进行变形。移动机器人的动力学运动特性和障碍物的间隙对轨迹优化施加了额外的等式和不等式约束。局部规划者通过将搜索空间限制在局部最优解来考虑效率。然而，目标函数通常是非凸的，因为障碍物的存在会产生多个不同的局部最优解该方法保持并同时优化不同拓扑结构的可容许候选轨迹子集，从而在备选局部解集合中寻找全局最佳候选。
2024-12-26 20:38:49
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原创 【精读】武大博士||基于高精度地图的城市自动驾驶路径规划方法研究
标准道路约束较少，比如校园、城市支路、小区路径规划模块是连接行为决策模块和控制模块的。路径规划模块包括全局路径规划和局部路径规划两个主要步骤。。全局路径规划主 要通过使用高精度地图提供的先验信息进行车辆的总体路线规划，在给定的起点 和终点之间寻找一条最优路线。局部路径规划是基于传感器提供的实时环境信息 与全局路径规划提供的先验引导信息，生成一条或多条安全平滑的可通行轨迹。其实就是路径规划+轨迹优化车辆在道路上运动的时候不能视为一个质点，而应该看作为一个刚体。针对fstut进行化简采样效率提升。
2024-12-06 09:26:25
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原创 【gurobi】激活与配置学术许可证
谁能想到啊，都一年了TAT过期了，这个东西激活了一年之后几乎没有用过，现在回忆起来就是保研之后的大四在哪里学也学不明白，玩也玩不爽。给对应邮箱发送邮件“申请免 IP 验证激活码”
2024-12-03 17:08:36
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原创 【精读】路径规划|Multi-period stochastic programming for relief delivery considering evolving transportation
在本研究中，我们解决了一个关于灾后响应阶段基本物资分配的动态网络设计问题。我们提出了一个两阶段随机多期模型，在考虑不断变化的道路条件以及临时救援设施的关闭和迁移的情况下，最小化预期未满足的需求和与运营应急响应设施和分配救援物资相关的成本。为了解决大规模混合整数线性规划( MILP )固有的计算困难性，我们实现了一个加速的分支和Benders - cut算法，从而促进了高效的问题求解过程。我们通过大量的数值分析和在真实世界场景中的应用来验证该方法。
2024-11-26 21:38:02
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原创 【精读】TEB算法知识点补充||Kinodynamic Trajectory Optimization and Control for Car-Like Robots
TEB源码地址：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。
2024-11-21 14:53:40
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原创 【精读】TEB算法论文翻译||Kinodynamic Trajectory Optimization and Control for Car-Like Robots
本文提出了一种新颖的Timed - Elastic - Bands通用公式，用于类车机器人的高效在线运动规划。规划问题被定义为受几何约束和避障约束的有限维稀疏优化问题。行动控制隐式包含在优化后的轨迹中，动态环境下的可靠导航是通过增加带有状态反馈的内层优化回路来实现的。该预测控制方案具有实时性，能够对机器人感知域内的障碍物做出响应。……最后，通过对比Reeds和Shepp曲线分析以及典型汽车操纵的研究，说明了该方法的优点。
2024-11-13 22:29:57
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原创 RRT--基于采样的路径规划算法
基于采样的路径规划更适用于高维度场景。基于随机采样的运动规划算法的基本思路是：通过对状态空间均匀随机采样来构建一个连通图，当初始、目标状态都在图中或者都可以连接到图中时，则问题得以解决。基于随机采样的算法不需要对状态空间自由区域进行显式建模，由碰撞检测来验证轨迹的可行性即可。
2024-07-22 02:13:06
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原创 Jump Point Search(JPS)算法与A*算法
A*算法本质上讲是结合了DFS和BFS，针对当前起点先做一次BFS，再针对搜索的八个点做一次DFS。
2024-07-20 20:00:37
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原创 车辆路径问题（Vehicle Routing Problem，VRP）【典型路径问题】
VRP作为车辆路径问题中的一大经典题型，在这里进行简单的介绍，以及调用Gurobi所需要的约束条件做一下简单的整理。
2024-01-19 12:30:00
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转载 博弈论的一个难题==异或和【C++算法竞赛】
设A1就为那堆石子，其他堆石子异或和设为x，总异或和设为k，则 A1 xor x=k，把A1变成A1 xor k，那么后手面对的则是（A1 xor k）xor x=0，终于开始进行游戏了，如果现在先手面对的情况异或和不为0，则一直让后手异或和为0，最后面对最终情况，后手输，则先手赢；好，我们根据3 4点得出：如果先手异或和不为0，可以一步让后手的情况为异或和为0；如果先手异或和为0，那么后手异或和就不为0。如果现在的异或和已经为0了（不为最终情况），那么怎么转换异或和都不能为0。
2024-01-09 23:52:57
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原创 Error code = 20001 Not in the model【C++/gurobi】
一个bug，无语死了分享个bug还导致低分【汗流浃背】单开一个系列做笔记吧
2024-01-07 17:22:49
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原创 基础数论之组合与排列【C++算法竞赛】
希望可以找到提升计算排列组合所有内容算法的速度，而不是仅仅依靠公式去计算一个结果数值，我想要所有组合结果……看看一下提升速度吧……主要还是天梯赛的培训
2024-01-05 22:53:07
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C++算法竞赛，数论基础授课ppt（包括素数筛、组合排列、最大公因数最小公倍数（gcd、lcm）及其代码）
2024-01-11
空空如也
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