RRT--基于采样的路径规划算法

已于 2024-07-23 20:30:00 修改
阅读量154 收藏
点赞数 3
分类专栏： 路径问题模型 文章标签： c++ 算法 无人机 自动驾驶 机器人
于 2024-07-22 02:13:06 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58249029/article/details/140591283
版权

1.1基本概念

基于采样的路径规划更适用于高维度场景。

基于随机采样的运动规划算法的基本思路是：通过对状态空间均匀随机采样来构建一个连通图，当初始、目标状态都在图中或者都可以连接到图中时，则问题得以解决。基于随机采样的算法不需要对状态空间自由区域进行显式建模，由碰撞检测来验证轨迹的可行性即可。

2 快速随机扩展树算法(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)

  • RRT算法是一种单查询算法，目标是尽可能快的找到一条从起点到终点的可行路径。是模拟树木生长时树根不断向四周扩散的过程。

永远在Debug的小殿下
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
基于采样的规划算法之RRT家族（二）：RRT-Connect
昔风不起，唯有努力生存！
11-23 2248
原始的RRT算法以起点作为根结点拓展一棵路径树，双向RRT算法则同时以起点与终点作为根结点拓展两棵树，RRT-Connect算法是在双向RRT算法的基础上，增加了贪婪拓展策略，也即：某一子树上最新节点往另一子树最近的节点不断延伸拓展节点，直到遇到障碍物。
路径规划 | 随机采样算法：PRM、RRT、RRT-Connect、RRT*
白鸟无言的博客
02-18 5797
基于图搜索的路径规划算法主要用于低维度空间上的路径规划问题，它在这类问题中往往具有较好的完备性，但是需要对环境进行完整的建模工作，在高维度空间中往往会出现维数灾难。为了解决这些问题，本文将介绍基于随机采样的路径规划算法。这类算法适用于高维度空间，它们以概率完备性(当时间接近无限时一定有解)来代替完备性，从而提高搜索效率。 概率路图算法(Probabilistic Road Map, PRM) PRM算法首先使用随机采样的方式在环境中建立路径网络图，将连续的空间转换为离散的空间，然后在路径网络图上进行路径规划
基于采样的路径规划算法RRT和代码实现
weixin_44924725的博客
03-22 1981
本文主要介绍快速扩展随机数算法RRT以及改进的RRT*算法，同时讲解在ROS中实现RRT算法。在正文之前，在前言中讲一个需要知道的概念。规划的完备性：能够在指定的时间内规划出一条正确的路径；概率的完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于随机采样算法找到它；解决方案完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于确定性采样方法找到它；提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
【自动驾驶】基于采样的路径规划算法——RRT-Connect（含python实现 | c++实现）
weixin_42301220的博客
06-13 5159
前文回顾基于采样的路径规划算法——RRT（含python实现）基于随机采样的路径规划算法适用于高维度空间，它们以概率完备性(当时间接近无限时一定有解)来代替完备性，从而提高搜索效率。基于随机采样的路径规划算法又分为单查询算法(single-query path planning)以及渐近最优算法(asymptotically optimal path planning)，前者只要找到可行路径即可，侧重快速性，后者还会对找到的路径进行逐步优化，慢慢达到最优，侧重最优性。单查询方法包括概率路图算法(Probab
路径规划算法-基于RRT实现的路径规划算法.zip
05-02
资料中的“路径规划算法_基于RRT实现的路径规划算法”应该包含了具体的代码实现和示例，这对于学习和理解RRT算法非常有帮助。通过阅读和实践这些内容，你可以更好地掌握RRT算法的精髓，并有可能将其应用到自己的项目...
RRT算法基于采样的运动规划算法-RRT求解机器人路径规划附Matlab代码
07-20
该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。RRT*算法的核心在于两个过程：重新选择父节点和重布线。这两个过程相辅相成，重新选择父节点使新生成的节点...
路径规划算法-基于PRM实现的路径规划算法.zip
05-02
总结来说，基于PRM的路径规划算法是机器人路径规划领域的重要工具，通过随机采样、邻接关系建立、路径搜索和优化，能够在复杂环境中找到有效的运动路径。这种算法不仅理论基础扎实，而且在实际应用中表现出良好的...
GMR-RRT*：基于采样的高斯回归策略改进RRT算法的路径规划研究
03-25
RRT 算法是一种常见的采样基于的路径规划算法。RRT 算法的优点是能够快速生成路径，但是其缺点是路径规划的质量不高，可能会产生不必要的路径。 GMR-RRT* 算法 GMR-RRT* 算法是本文提出的一个新的算法，旨在结合 ...
RRT-star-master.zip_RRT*_path planning_rrt star_rrt-star_rrt路径规划
07-15
RT（快速扩展随机树）是一种基于采样的算法求解路径规划问题。RRT提供可行的解如果时间RRT趋于无穷大。 RRT *是一个基于采样的算法为解决运动规划问题，这是一个概率最优变异性。RRT *收敛到最优解的渐近。 RRT * FN...
【刷题汇总 -- 爱丽丝的人偶、集合、最长回文子序列】
m0_69455439的博客
07-23 683
今日刷题汇总day021 -- 爱丽丝的人偶、集合、最长回文子序列
C++笔试强训7
m0_74189279的博客
07-21 969
这意味着编译器会尝试将函数的代码直接插入到每个调用该函数的地方，而不是像通常那样进行函数调用（即，生成调用指令，跳转到函数代码，执行函数体，然后返回）。友元函数是在类外部定义的普通函数，它只能通过传入的参数（如果有的话）来访问类的成员，或者通过类的对象显式地访问（如果该函数设计为接受类的对象作为参数）。函数参数默认值又叫缺省参数，缺省参数必须从右向左开始缺省，必须连续给定缺省值，也就是说，从左到右，一旦遇到一个参数是缺省的，那么之后的参数也必须都是缺省的。指针是类成员函数特有的，用于指向调用该函数的对象。
商品信息管理系统(C语言)
zeyeqianli的博客
07-22 319
该案例使用了C语言中最具特色的结构体，将每个商品的所有信息存在结构体中，并且定义一个结构体类型的数组保存所有商品的信息，并且按照模块化的编程思想，将要实现的每个功能编写成独立的函数，这样即方便阅读同时也方便差错修改。该系统的主要功能如下：(1) 登录系统。(2) 创建商品信息。(3) 打印商品信息。(4) 查询商品信息。(5) 修改商品信息。(6) 删除商品信息。(7) 商品价格排名显示。(8) 退出系统。
C++笔记3：基类指针delete子类对象的内存泄漏问题
subtitle_的博客
07-21 253
C++笔记3：基类指针delete子类对象的内存泄漏问题
C语言动态内存管理
m0_62183318的博客
07-22 1016
⚽️动态内存管理是一种内存管理方法。它允许程序在运行时根据需要🍤动态地申请和回收内存空间🍤。与静态内存管理（如变量和数组的预先分配）不同，动态内存管理根据程序的需求即时分配内存，并且分配的内存大小就是程序要求的大小。🥪能更好地适应系统的动态需求，提高内存的利用率🥪可以根据程序的实际需要分配内存，而不是预先分配固定大小的内存🥪允许程序在不需要时释放内存空间，供其他应用程序使用总结来说，🍔动态内存管理。
2024年华为OD机试真题-虚拟游戏理财-C++-OD统一考试（C卷D卷）
热门推荐
面试高手的博客
07-21 4万+
现有一家Bank，它提供有若干理财产品m，风险及投资回报不同，你有N（元）进行投资，能接受的总风险值为X。第一行：产品数(取值范围[1, 20])，总投资额(整数，取值范围[1, 10000])，可接受的总风险(整数，取值范围[1, 200])投资第二项30个单位，第四项40个单位，总的投资风险为两项相加为4+6=10。第四行：最大投资额度序列，输入为整数，取值范围[1,10000]第二行：产品投资回报率序列，输入为整数，取值范围[1,60]第三行：产品风险值序列，输入为整数，取值范围[1,100]
内网对抗-隧道技术篇&防火墙组策略&HTTP反向&SSH转发&出网穿透&CrossC2&解决方案
最新发布
siu~
07-24 615
1、C2/C2上线-CrossC2插件-多系统平台支持 2、隧道技术篇-应用层-SSH协议-判断&封装&建立&穿透 3、隧道技术篇-应用层-HTTP协议-判断&封装&建立&穿透
C++中的模板函数和模板类
2302_81171591的博客
07-22 652
T1 ,classT2 ,... ,classTnclass类模板名//类内成员定义。
C语言 打印菱形的程序（Program to print the Diamond Shape）
csdn_aspnet的专栏
07-22 2101
O(n*n)，因为我们正在遍历网格的行和列来打印空格 ' '和星号 '*'。给定一个数字n ，编写一个程序来打印一个有2n行的菱形。O(1)，不使用额外空间。
rrt-connect算法路径规划
10-09
rrt-connect算法是一种基于随机区域树(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)的路径规划算法。它通过在自由空间中随机采样，并使用启发式搜索来构建两个树，一个从起点开始，另一个从终点开始。两个树在探索过程中逐渐连接，直到找到一条连接两个树的路径。 RRT-Connect算法的基本步骤如下： 1. 初始化两个树，一个包含起点，另一个包含终点。 2. 在自由空间中随机采样一个点，并在两个树中找到最近的节点。 3. 从最近节点向采样点生成一条新的路径段。 4. 检查路径段是否与障碍物相交，如果相交则丢弃，否则将路径段添加到相应的树中。 5. 交替更新两个树，重复步骤2到4，直到两个树相连接。 6. 如果两个树相连接，则找到一条连接起点和终点的路径。 RRT-Connect算法的优点是快速且容易实现，适用于高维空间和复杂环境。但它可能无法找到最优路径，并且在存在狭窄通道或高度局限的空间中表现不佳。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

永远在Debug的小殿下

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值