树莓派外设开发

树莓派接口

IO 口：Input，ouput

input：红外传感器、烟雾传感器、火焰传感器、震动传感器等

ouput：继电器、蜂鸣器等

PWM：电机调速，调整灯光亮度

语言识别模块、液晶屏

串口：uart、IIC、SPI、IIS

其它特地硬件的接口：flash..

树莓派  wiringPi 库

wiringPi是树莓派IO控制库，使用C语言开发，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程，等等。

在使用时需添加头文件引用  #include<wiringPi.h>

在编译时需添加库使用    gcc  xxx.c -lwirinfPi

 查看版本  gpio  -v  

 查看引脚

硬件初始化函数（选择一种函数初始化即可）

int wiringPiSetup (void) 返回:执行状态，-1表示失败

当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16
需要root权限

int wiringPiSetupGpio (void) 返回执行状态，-1表示失败

当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。
需要root权限

gpio控制函数常用api

void pinMode (int pin, int mode) 

参数：
pin：配置的引脚

mode:指定引脚的IO模式

可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK

作用：配置引脚的IO模式

注意： 只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出

只有wiringPi编号下的7脚（BCM下的4脚）支持GPIO_CLOCK输出
 

void digitalWrite (int pin, int value)

参数：

pin：控制的引脚

value：引脚输出的电平值。

可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平

让对一个已经配置为输出模式的引脚 输出指定的电平信号

int digitalRead (int pin)

pin：读取的引脚

返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一（HIGH返回1，LOW返回0）

树莓派控制继电器

树莓派超声波测距

工作原理：

1.超声波模块和单片机进行连接。
2.触发信号，给Trig引脚发送一个大于10us的高电平。
3.发送高电平后，模块会循环发送8个40KHZ的脉冲，与此同时Echo引脚会由低电平变成高电平，这时候就需要开启定时器开始计算Echo引脚的高电平时间，
4.模块接收到返回的超声波时，Echo电平会由高电平变成低电平，此时应该关闭定时器，这个时候的算出来的定时器的时间就是Echo持续的高电平，也就是超声波从发射到传回来的总时间。
5.（除去温度的影响）根据声速为340m/s，来计算（高电平时间 * 340m/s） / 2。 计算的时候注意自己使用定时器获得的时间的单位。记得换算。
 

struct timeval结构体

#include <sys/time.h>//头文件

struct timeval
{
__time_t  tv_sec;        /* Seconds. */   //秒级
__suseconds_t  tv_usec;  /* Microseconds. */   //微秒级
};

gettimeofday()函数

#include <sys/time.h>

int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);

参数tv是保存获取时间结果的结构体，参数tz用于保存时区结果（若不使用则传入NULL即可）

delay()与delayMicrosecond()函数

void delay(unsigned milliseconds);
void delayMicroseconds(us)

 delayMicroseconds()与delay()函数都可用于暂停程序执行一段时间。不同的是，delayMicroseconds()的参数单位是微秒。delay()的参数单位是毫秒，对于长度超过几千微秒的延迟，应该使用delay（）函数。

功能类似同样用法的还有sleep()函数，sleep()函数可以使计算机程序（进程，任务或线程）进入休眠，使其在一段时间内处于非活动状态。当函数设定的计时器到期，或者接收到信号、程序发生中断都会导致程序继续执行。

在Windows系统中，sleep()函数需要一个以毫秒为单位的参数代表程序挂起时长。

在Unix类的操作系统中，调用sleep()函数需要一个以秒为单位的参数。

注意：

1、在VC中Sleep中的第一个英文字符为大写的"S"，

2、在Linux下，sleep中的“s”不大写

        sleep()单位为秒，usleep()里面的单位是微秒。在内核中，sleep的实现是由pause函数和alarm函数两个实现的。

3、在Codeblocks环境下是无法使用sleep函数的，因为在windows上Codeblocks采用mingw(Gnu在Window环境下的编译器，可以充分使用WindowsApi)作为编译器，而在stdlib.h中sleep的说明如下：_CRTIMP void __cdecl __MINGW_NOTHROW _sleep (unsigned long) __MINGW_ATTRIB_DEPRECATED;可以认为mingw舍弃了sleep函数，建议用Sleep实现sleep。

示例：

#include<wiringPi.h>
#include<stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig 29
#define Echo 28

void initialization()   //初始化引脚
{
        pinMode(Trig,OUTPUT);
        pinMode(Echo,INPUT);
}

float disMeasure()
{

        struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是
秒，一个是微秒

        struct timeval tv2;

        long start,stop;

        float dis;


        digitalWrite(Trig,HIGH);
        delayMicroseconds(10);   //发出10us的超声波脉冲 
        digitalWrite(Trig,LOW);

        //波传输过程echo高电平，计算高电平时间就获取波传输的时间，单位是微秒
        
        while(digitalRead(Echo) != 1);//检测到高电平退出循环，开始计算时间
        gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间，开始接收信号时

        while(digitalRead(Echo) != 0);//出现低电平时退出循环，计算时间
        gettimeofday(&tv2,NULL);//获取时间，最后接收到返回信号时

        start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
        stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

        dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离
        return dis;

}

int main()
{
        float dis;

        if(wiringPiSetup() == -1){
                printf("wiringPiSetup failed!");
                return -1;
        }

        initialization();

        while(1)
        {
                dis = disMeasure();
                printf("距离：%.3f cm\n",dis);
                delay(2000);

        }

        return 0;
}

结果：