源码解读，自己总结，自己看看
1 代码整体框架
1.1 RTK算法结构体
1.1.1 rtklib.h 头文件
该头文件定义了所使用到的常量、结构体、函数声明等，在其他源代码中均有使用
rnx2rtkp.c等有使用
关于PI的定义，弧度转化等
结构体的定义
函数声明
1.1.2 gtime_t 结构体 时间结构
typedef struct {
time_t time; /*（秒）有符号 64 位整数数据类型*/
double sec; /* 时间的(秒)小数部分*/
} gtime_t;
1.1.3 obsd_t
用来存储某个历元中的某个卫星的观测值
typedef struct {
gtime_t time; /* 接收机所用时间 */
unsigned char sat,rcv;
unsigned char SNR [NFREQ+NEXOBS]; /* 信噪比，信号强度*/
unsigned char LLI [NFREQ+NEXOBS]; /* loss of lock indicator */
unsigned char code[NFREQ+NEXOBS]; /* code indicator (CODE_???) 卫星编码*/
double L[NFREQ+NEXOBS]; /* observation data carrier-phase (cycle) 载波*/
double P[NFREQ+NEXOBS]; /* observation data pseudorange (m) 伪距*/
float D[NFREQ+NEXOBS]; /* observation data doppler frequency (Hz) 多普勒*/
} obsd_t;
CODE 卫星编码，rtklib将GPS/GLONASS/BDS等卫星统一进行的编码
1.1.4 obs_t 结构体
该结构体存储的是所有的观测值数据。与上面的"obsd_t"呼应
typedef struct {
int n,nmax; /* number of obervation data/allocated */
obsd_t *data; /* observation data records */
} obs_t;
n代表实际存储的观测值结构体的个数，nmax代表的是最多存储多少个观测值结构体，如果超过最大个数，需要重新开辟内存空间。
1.1.5 nav_t 星历数据结构体
存全部的星历数据，历书数据、精密星历、TEC格网、广播星历电离层参数、DGPS、SSR改正等信息
typedef struct { /* navigation data type */
int n,nmax; /* number of broadcast ephemeris */
int ng,ngmax; /* number of glonass ephemeris */
int ns,nsmax; /* number of sbas ephemeris */
int ne,nemax; /* number of precise ephemeris */
int nc,ncmax; /* number of precise clock */
int na,namax; /* number of almanac data */
int nt,ntmax; /* number of tec grid data */
int nn,nnmax; /* number of stec grid data */
eph_t *eph; /* GPS/QZS/GAL ephemeris */
geph_t *geph; /* GLONASS ephemeris */
seph_t *seph; /* SBAS ephemeris */
peph_t *peph; /* precise ephemeris */
pclk_t *pclk; /* precise clock */
alm_t *alm; /* almanac data */
tec_t *tec; /* tec grid data */
stec_t *stec; /* stec grid data */
erp_t erp; /* earth rotation parameters */
double utc_gps[4]; /* GPS delta-UTC parameters {A0,A1,T,W} */
double utc_glo[4]; /* GLONASS UTC GPS time parameters */
double utc_gal[4]; /* Galileo UTC GPS time parameters */
double utc_qzs[4]; /* QZS UTC GPS time parameters */
double utc_cmp[4]; /* BeiDou UTC parameters */
double utc_sbs[4]; /* SBAS UTC parameters */
double ion_gps[8]; /* GPS iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
double ion_gal[4]; /* Galileo iono model parameters {ai0,ai1,ai2,0} */
double ion_qzs[8]; /* QZSS iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
double ion_cmp[8]; /* BeiDou iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3} */
int leaps; /* leap seconds (s) */
double lam[MAXSAT][NFREQ]; /* carrier wave lengths (m) */
double cbias[MAXSAT][3]; /* code bias (0:p1-p2,1:p1-c1,2:p2-c2) (m) */
double wlbias[MAXSAT]; /* wide-lane bias (cycle) */
double glo_cpbias[4]; /* glonass code-phase bias {1C,1P,2C,2P} (m) */
char glo_fcn[MAXPRNGLO+1]; /* glonass frequency channel number + 8 */
pcv_t pcvs[MAXSAT]; /* satellite antenna pcv */
sbssat_t sbssat; /* SBAS satellite corrections */
sbsion_t sbsion[MAXBAND+1]; /* SBAS ionosphere corrections */
dgps_t dgps[MAXSAT]; /* DGPS corrections */
ssr_t ssr[MAXSAT]; /* SSR corrections */
lexeph_t lexeph[MAXSAT]; /* LEX ephemeris */
lexion_t lexion; /* LEX ionosphere correction */
} nav_t;//所有星历总的结构体1.1.6 sol_t：结果结构体
定位/解算结果的参数
typedef struct {
gtime_t time; //GPST时间
double rr[6]; /* 位置、速度结果 (m|m/s) */
/* {x,y,z,vx,vy,vz} or {e,n,u,ve,vn,vu} */
float qr[6]; /* 位置估计协方差阵 (m^2) */
/* {c_xx,c_yy,c_zz,c_xy,c_yz,c_zx} or */
/* {c_ee,c_nn,c_uu,c_en,c_nu,c_ue} */
float qv[6]; /* 速度估计协方差阵 (m^2/s^2) */
double dtr[6]; /* receiver clock bias to time systems (s) */
uint8_t type; /* type (0:xyz-ecef,1:enu-baseline) */
uint8_t stat; /* solution status (SOLQ_???) */
uint8_t ns; //有效卫星数
float age; //差分龄期
float ratio; //模糊度固定Ratio值
float thres; //模糊度固定的Ratio阈值
} sol_t;SOLQ 参数，定位模式的选择，解的类型状态
1.1.7 eph_t
存储了卫星星历中的卫星参数，主要是开普勒参数
typedef struct { /* GPS/QZS/GAL broadcast ephemeris type */
int sat; /* satellite number */
int iode,iodc; /* IODE,IODC */
int sva; /* SV accuracy (URA index) */
int svh; /* SV health (0:ok) */
int week; /* GPS/QZS: gps week, GAL: galileo week */
int code; /* GPS/QZS: code on L2, GAL/CMP: data sources */
int flag; /* GPS/QZS: L2 P data flag, CMP: nav type */
gtime_t toe,toc,ttr; /* Toe,Toc,T_trans */
/* SV orbit parameters */
double A,e,i0,OMG0,omg,M0,deln,OMGd,idot;
double crc,crs,cuc,cus,cic,cis;
double toes; /* Toe (s) in week */
double fit; /* fit interval (h) */
double f0,f1,f2; /* SV clock parameters (af0,af1,af2) */
double tgd[4]; /* group delay parameters */
/* GPS/QZS:tgd[0]=TGD */
/* GAL :tgd[0]=BGD E5a/E1,tgd[1]=BGD E5b/E1 */
/* CMP :tgd[0]=BGD1,tgd[1]=BGD2 */
double Adot,ndot; /* Adot,ndot for CNAV */
} eph_t;1.1.8 prcopt_t 配置存储
算法处理选项结构体
typedef struct { /* processing options type 处理类型 */
int mode; /* positioning mode (PMODE_???) 单点定位/基线啥的 处理类型 */
int soltype; /* solution type (0:forward 前向,1:backward 后向,2:combined 都有) */
int nf; /* number of frequencies (1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5) 处理频率*/
int navsys; /* navigation system */
double elmin; /* elevation mask angle (rad) 高度截至角 */
snrmask_t snrmask; /* SNR mask 信噪比*/
int sateph; /* satellite ephemeris/clock (EPHOPT_???) 星历的配置*/
int modear; /* AR mode (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix and hold,4:ppp-ar) 模糊度固定模式*/
int glomodear; /* GLONASS AR mode (0:off,1:on,2:auto cal,3:ext cal) */
int bdsmodear; /* BeiDou AR mode (0:off,1:on) */
int maxout; /* obs outage count to reset bias */
int minlock; /* min lock count to fix ambiguity */
int minfix; /* min fix count to hold ambiguity */
int ionoopt; /* ionosphere option (IONOOPT_???) */
int tropopt; /* troposphere option (TROPOPT_???) */
int dynamics; /* dynamics model (0:none,1:velociy,2:accel) */
int tidecorr; /* earth tide correction (0:off,1:solid,2:solid+otl+pole) */
int niter; /* number of filter iteration */
int codesmooth; /* code smoothing window size (0:none) */
int intpref; /* interpolate reference obs (for post mission) */
int sbascorr; /* SBAS correction options */
int sbassatsel; /* SBAS satellite selection (0:all) */
int rovpos; /* rover position for fixed mode */
int refpos; /* base position for relative mode */
/* (0:pos in prcopt, 1:average of single pos, */
/* 2:read from file, 3:rinex header, 4:rtcm pos) */
double eratio[NFREQ]; /* code/phase error ratio */
double err[5]; /* measurement error factor */
/* [0]:reserved */
/* [1-3]:error factor a/b/c of phase (m) */
/* [4]:doppler frequency (hz) */
double std[3]; /* initial-state std [0]bias,[1]iono [2]trop */
double prn[5]; /* process-noise std [0]bias,[1]iono [2]trop [3]acch [4]accv */
double sclkstab; /* satellite clock stability (sec/sec) */
double thresar[4]; /* AR validation threshold */
double elmaskar; /* elevation mask of AR for rising satellite (deg) */
double elmaskhold; /* elevation mask to hold ambiguity (deg) */
double thresslip; /* slip threshold of geometry-free phase (m) */
double maxtdiff; /* max difference of time (sec) */
double maxinno; /* reject threshold of innovation (m) */
double maxgdop; /* reject threshold of gdop */
double baseline[2]; /* baseline length constraint {const,sigma} (m) */
double ru[3]; /* rover position for fixed mode {x,y,z} (ecef) (m) */
double rb[3]; /* base position for relative mode {x,y,z} (ecef) (m) */
char anttype[2][MAXANT]; /* antenna types {rover,base} */
double antdel[2][3]; /* antenna delta {{rov_e,rov_n,rov_u},{ref_e,ref_n,ref_u}} */
pcv_t pcvr[2]; /* receiver antenna parameters {rov,base} */
unsigned char exsats[MAXSAT]; /* excluded satellites (1:excluded,2:included) */
char rnxopt[2][256]; /* rinex options {rover,base} */
int posopt[6]; /* positioning options */
int syncsol; /* solution sync mode (0:off,1:on) */
double odisp[2][6*11]; /* ocean tide loading parameters {rov,base} */
exterr_t exterr; /* extended receiver error model */
} prcopt_t;1.1.9 solopt_t 输出文件结构体
设置输出结果的格式
typedef struct { /* solution options type 输出文件类型，例如有哪些要输出、用哪个椭球体*/
int posf; /* solution format (SOLF_???) */
int times; /* time system (TIMES_???) */
int timef; /* time format (0:sssss.s,1:yyyy/mm/dd hh:mm:ss.s) */
int timeu; /* time digits under decimal point */
int degf; /* latitude/longitude format (0:ddd.ddd,1:ddd mm ss) */
int outhead; /* output header (0:no,1:yes) */
int outopt; /* output processing options (0:no,1:yes) */
int datum; /* datum (0:WGS84,1:Tokyo) */
int height; /* height (0:ellipsoidal,1:geodetic) */
int geoid; /* geoid model (0:EGM96,1:JGD2000) */
int solstatic; /* solution of static mode (0:all,1:single) */
int sstat; /* solution statistics level (0:off,1:states,2:residuals) */
int trace; /* debug trace level (0:off,1-5:debug) */
double nmeaintv[2]; /* nmea output interval (s) (<0:no,0:all) */
/* nmeaintv[0]:gprmc,gpgga,nmeaintv[1]:gpgsv */
char sep[64]; /* field separator */
char prog[64]; /* program name */
} solopt_t;1.1.10 ssat_t 卫星状态控制结构体（过程信息）
typedef struct { /* satellite status type */
uint8_t sys; //卫星导航系统
uint8_t vs; //有效卫星单一标志
double azel[2]; //方位角，高度角
double resp[NFREQ]; //伪距残差
double resc[NFREQ]; //载波相位残差
uint8_t vsat[NFREQ]; //有效卫星标志
uint16_t snr[NFREQ]; //信噪比
uint8_t fix [NFREQ]; //模糊度的状态，浮点解、固定解
uint8_t slip[NFREQ]; /* cycle-slip flag */
uint8_t half[NFREQ]; /* half-cycle valid flag */
int lock [NFREQ]; /* lock counter of phase */
uint32_t outc [NFREQ]; //载波中断计数
uint32_t slipc[NFREQ]; /* cycle-slip counter */
uint32_t rejc [NFREQ]; /* reject counter */
double gf[NFREQ-1]; /* geometry-free phase (m) */
double mw[NFREQ-1]; /* MW-LC (m) */
double phw; /* phase windup (cycle) */
gtime_t pt[2][NFREQ]; /* previous carrier-phase time */
double ph[2][NFREQ]; /* previous carrier-phase observable (cycle) */
} ssat_t;
1.1.11 rtk_t：rtk控制结构体
typedef struct { /* RTK control/result type */
sol_t sol; //结果结构体
double rb[6]; //基准站位置、速度
int nx,na; //na为除模糊度外参数数、nx为加上模糊度参数数
double tt; //当前历元和先前历元时间差
double *x, *P; //浮点解和协方差
double *xa,*Pa; //固定解和协方差
int nfix; //number of continuous fixes of ambiguity
ambc_t ambc[MAXSAT]; //模糊度控制结构体数组
ssat_t ssat[MAXSAT]; //卫星状态控制结构体数组
int neb; //错误信息的缓冲区长度
char errbuf[MAXERRMSG];//错误信息缓冲区
prcopt_t opt; //处理选项，参数配置
} rtk_t;1.2 satno() 卫星编码函数
按照HPS、GLONASS、GAL等卫星依次往后编号
extern int satno (int sys, int prn);
extern int satno(int sys, int prn)
{
if (prn<=0) return 0;
switch (sys) {
case SYS_GPS:
if (prn<MINPRNGPS||MAXPRNGPS<prn) return 0;
return prn-MINPRNGPS+1; //如果是GPS的X卫星，重新编号就是...
case SYS_GLO:
if (prn<MINPRNGLO||MAXPRNGLO<prn) return 0;
return NSATGPS+prn-MINPRNGLO+1; //如果是GLOSS的X卫星，在GPS卫星基础上编号，续
case SYS_GAL:
if (prn<MINPRNGAL||MAXPRNGAL<prn) return 0;
return NSATGPS+NSATGLO+prn-MINPRNGAL+1;
case SYS_QZS:
if (prn<MINPRNQZS||MAXPRNQZS<prn) return 0;
return NSATGPS+NSATGLO+NSATGAL+prn-MINPRNQZS+1;
case SYS_CMP:
if (prn<MINPRNCMP||MAXPRNCMP<prn) return 0;
return NSATGPS+NSATGLO+NSATGAL+NSATQZS+prn-MINPRNCMP+1;
case SYS_LEO:
if (prn<MINPRNLEO||MAXPRNLEO<prn) return 0;
return NSATGPS+NSATGLO+NSATGAL+NSATQZS+NSATCMP+prn-MINPRNLEO+1;
case SYS_SBS:
if (prn<MINPRNSBS||MAXPRNSBS<prn) return 0;
return NSATGPS+NSATGLO+NSATGAL+NSATQZS+NSATCMP+NSATLEO+prn-MINPRNSBS+1;
}
return 0;
}参数16进制向二进制转换有规律
#define SYS_NONE 0x00 /* navigation system: none */
#define SYS_GPS 0x01 /* navigation system: GPS 1*/
#define SYS_SBS 0x02 /* navigation system: SBAS 10*/
#define SYS_GLO 0x04 /* navigation system: GLONASS 100*/
#define SYS_GAL 0x08 /* navigation system: Galileo 1000*/
#define SYS_QZS 0x10 /* navigation system: QZSS 16^1=16 10000*/
#define SYS_CMP 0x20 /* navigation system: BeiDou */
#define SYS_IRN 0x40 /* navigation system: IRNSS */
#define SYS_LEO 0x80 /* navigation system: LEO */
#define SYS_ALL 0xFF /* navigation system: all */
1.3 rtkpos() 接口调用逻辑
该函数处理的是单个历元的所有卫星观测值数据，实现单历元定位，我们需要多次调用处理全部数据。我们在VS中查看调用层级
Main( )函数中调用postpos( )函数，postpos( )调用execses_b( )进行基准站的处理，基准站下遍历每个流动站(execses_r)，数据处理使得对应的基准站和流动站结合起来，将处理好结合的流动站/基准站数据进行调用execses( )函数进行定位，procpos( )遍历基准站/流动站每个历元，每个历元数据使用rtkpos( )进行处理实现单历元定位
2 配置文件读取
2.1 Main()函数中的配置参数
在main()中，我们首先是进行一系列参数的设置，设置完毕后才进行postpos()函数调用。
ret=postpos(ts,te,tint,0.0,&prcopt,&solopt,&filopt,infile,n,outfile,"","");
ts--开始时间
te--结束时间
tint--采样频率
&prcopt,&solopt,&filopt--这几个是我们上文提到的结构体
infile--输入文件
n--文件个数
outfile--输出文件int main(int argc, char **argv)
{
//结构体的设置
prcopt_t prcopt=prcopt_default;
solopt_t solopt=solopt_default;
filopt_t filopt={""};
//起始时间
gtime_t ts={0},te={0};
double tint=0.0,es[]={2000,1,1,0,0,0},ee[]={2000,12,31,23,59,59},pos[3];
int i,j,n,ret;
char *infile[MAXFILE],*outfile="";
//结构体中的成员变量
prcopt.mode =PMODE_KINEMA;
prcopt.navsys=SYS_GPS|SYS_GLO;
prcopt.refpos=1;
prcopt.glomodear=1;
solopt.timef=0;
sprintf(solopt.prog ,"%s ver.%s",PROGNAME,VER_RTKLIB);
sprintf(filopt.trace,"%s.trace",PROGNAME);
/* 加载配置文件，load options from configuration file */
for (i=1;i<argc;i++) {
if (!strcmp(argv[i],"-k")&&i+1<argc) {
resetsysopts();
if (!loadopts(argv[++i],sysopts)) return -1;
getsysopts(&prcopt,&solopt,&filopt); //将全局变量sysopts配置参数，赋给局部变量
}
}
//根据输入的命令行进行配置
for (i=1,n=0;i<argc;i++) {
if (!strcmp(argv[i],"-o")&&i+1<argc) outfile=argv[++i];
else if (!strcmp(argv[i],"-ts")&&i+2<argc) {
sscanf(argv[++i],"%lf/%lf/%lf",es,es+1,es+2);
sscanf(argv[++i],"%lf:%lf:%lf",es+3,es+4,es+5);
ts=epoch2time(es);
}
else if (!strcmp(argv[i],"-te")&&i+2<argc) {
sscanf(argv[++i],"%lf/%lf/%lf",ee,ee+1,ee+2);
sscanf(argv[++i],"%lf:%lf:%lf",ee+3,ee+4,ee+5);
te=epoch2time(ee);
}
else if (!strcmp(argv[i],"-ti")&&i+1<argc) tint=atof(argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-k")&&i+1<argc) {++i; continue;}
else if (!strcmp(argv[i],"-p")&&i+1<argc) prcopt.mode=atoi(argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-f")&&i+1<argc) prcopt.nf=atoi(argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-m")&&i+1<argc) prcopt.elmin=atof(argv[++i])*D2R;
else if (!strcmp(argv[i],"-v")&&i+1<argc) prcopt.thresar[0]=atof(argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-s")&&i+1<argc) strcpy(solopt.sep,argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-d")&&i+1<argc) solopt.timeu=atoi(argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-b")) prcopt.soltype=1;
else if (!strcmp(argv[i],"-c")) prcopt.soltype=2;
else if (!strcmp(argv[i],"-i")) prcopt.modear=2;
else if (!strcmp(argv[i],"-h")) prcopt.modear=3;
else if (!strcmp(argv[i],"-t")) solopt.timef=1;
else if (!strcmp(argv[i],"-u")) solopt.times=TIMES_UTC;
else if (!strcmp(argv[i],"-e")) solopt.posf=SOLF_XYZ;
else if (!strcmp(argv[i],"-a")) solopt.posf=SOLF_ENU;
else if (!strcmp(argv[i],"-n")) solopt.posf=SOLF_NMEA;
else if (!strcmp(argv[i],"-g")) solopt.degf=1;
else if (!strcmp(argv[i],"-r")&&i+3<argc) {
prcopt.refpos=0;
for (j=0;j<3;j++) prcopt.rb[j]=atof(argv[++i]);
}
else if (!strcmp(argv[i],"-l")&&i+3<argc) {
prcopt.refpos=0;
for (j=0;j<3;j++) pos[j]=atof(argv[++i]);
for (j=0;j<2;j++) pos[j]*=D2R;
pos2ecef(pos,prcopt.rb);
}
else if (!strcmp(argv[i],"-y")&&i+1<argc) solopt.sstat=atoi(argv[++i]);
else if (!strcmp(argv[i],"-x")&&i+1<argc) solopt.trace=atoi(argv[++i]);
else if (*argv[i]=='-') printhelp();
else if (n<MAXFILE) infile[n++]=argv[i];
}
if (n<=0) {
showmsg("error : no input file");
return -2;
}
//配置设置完毕，开始执行
ret=postpos(ts,te,tint,0.0,&prcopt,&solopt,&filopt,infile,n,outfile,"","");
if (!ret) fprintf(stderr,"%40s\r","");
return ret;
}在mian()函数中，我们先加载配置文件，进行参数配置
if (!loadopts(argv[++i],sysopts)) return -1;
getsysopts(&prcopt,&solopt,&filopt);然后解析命令行再次配置。所以参数设置时，配置文件的优先级是低于命令参数的。
注释里提及的命令行，就是根据rtklib使用手册中，所输入的命令，是这里面的参数（部分截图）
2.1.1 main(int argc, char **argv) 参数意义
argc--参数的个数
**argv--命令行
我们先在vs设置好调试参数
打上断点进行调试，查看值
argc值是指argv字符串数组的大小，argv数组各个成员是命令行参数的【拆分】
这样就理解了，这些参数设置就是遍历命令行，找对应的参数配置，再代码中进赋值。
2.1.2 配置文件.conf
（1）文件格式
从左到右依次是[名字、值、注释]
（2）配置文件读取
[1] loadopts()函数进行处理。argv[++i]是文件路径，sysopts是全局变量
[2] sysopts是结构体opt_t的数组，其结构和配置文件一样。
opt_t结构体是仿照配置文件的定义
typedef struct { /* option type */
char *name; /* option name 名字 */
int format; /* option format (0:int,1:double,2:string,3:enum) 值是什么类型的 */
void *var; /* pointer to option variable 值 */
char *comment; /* option comment/enum labels/unit 注释 */
} opt_t;[3] loadopts()函数详解
打开文件，逐行读取内容，找到每一行“=”的位置，获取值并赋予p，之后chop()函数使数组buff为配置名字，根据名字使用searchopt()寻找对应sysopts数组要素，并将其赋予opt。在str2opt()中，对应的结构体进行值的赋予。
extern int loadopts(const char *file, opt_t *opts)
{
FILE *fp;
opt_t *opt;
char buff[2048],*p;
int n=0;
//日志记录
trace(3,"loadopts: file=%s\n",file);
//打开文件
if (!(fp=fopen(file,"r"))) {
trace(1,"loadopts: options file open error (%s)\n",file);
return 0;
}
//遍历配置文件的每一行内容
while (fgets(buff,sizeof(buff),fp)) {
n++;
chop(buff);
if (buff[0]=='\0') continue;
//strstr(str1,str2) 函数用于判断字符串str2是否是str1的子串。如果是，则该函数返回 str1字符串从 str2第一次出现的位置开始到 str1结尾的字符串
//找到值，并赋予p
if (!(p=strstr(buff,"="))) {
fprintf(stderr,"invalid option %s (%s:%d)\n",buff,file,n);
continue;
}
*p++='\0';
//获取名字
chop(buff);
//在sysopts数组中找到和该行名字一样的，并将其配置参数赋予opt
if (!(opt=searchopt(buff,opts))) continue;
//str2opt()根据opt.format进行值的转换。format (0:int,1:double,2:string,3:enum)
if (!str2opt(opt,p)) {
fprintf(stderr,"invalid option value %s (%s:%d)\n",buff,file,n);
continue;
}
}
fclose(fp);
return 1;
}[4] searchopt()函数详解
遍历opts，也就是sysopts数组。根据名字判断是否找到，找到了就返回该参数在opts这一组内容
extern opt_t *searchopt(const char *name, const opt_t *opts)
{
int i;
trace(3,"searchopt: name=%s\n",name);
for (i=0;*opts[i].name;i++) {
if (strstr(opts[i].name,name)) return (opt_t *)(opts+i);
}
return NULL;
}[5] str2opt()函数详解
extern int str2opt(opt_t *opt, const char *str)
{
//根据format，进行相应类型转换
switch (opt->format) {
case 0: *(int *)opt->var=atoi(str); break;
case 1: *(double *)opt->var=atof(str); break;
case 2: strcpy((char *)opt->var,str); break;
case 3: return str2enum(str,opt->comment,(int *)opt->var);
default: return 0;
}
return 1;
}[6] 这样一来，我们就修改了全局变量的配置参数，之后我们再赋予局部变量即可
2.2 新增配置选项
在配置文件中新增pos1-sppmode=1配置选项，配置的值为int，暂定的选项为0或者1。同时你需要在prcopt_t结构体中新增变量用于存储该配置，新增的变量名字，可以为sppmode
[1] 在配置文件.conf增加这个选项，值为1
[2] 在prcopt_t结构体中新增变量。注意，这个变量放在末尾，因为在读取rinex时，有一个rtkinit()函数，进行结构体初始化，进行初始赋值，写在中间会报错。
[3] 在全局变量sysopts中新增，因为我们的值为int，所以format为0
2.3 读取rinex文件
[1] 不同类型读取o文件和n文件
[2] 读文件时，处理一个历元数据
/* read rinex navigation data body */
while ((stat=readrnxnavb(fp,opt,ver,sys,&type,&eph,&geph,&seph))>=0) {
/* add ephemeris to navigation data */
if (stat) {
switch (type) {
case 1 : stat=add_geph(nav,&geph); break;
case 2 : stat=add_seph(nav,&seph); break;
default: stat=add_eph (nav,&eph ); break;
}
if (!stat) return 0;
}
}
[3] 排序、去重
3 procpos( )函数详解
首先进行一些结构体的初始化，通过rtkinit()函数将变量popt【参数配置】赋予给rtk_t rtk下的prcopt_t成员，之后每个历元逐个遍历，进入定位算法，不成功跳过输出。
static void procpos(FILE *fp, const prcopt_t *popt, const solopt_t *sopt,
int mode)
{
gtime_t time={0};
sol_t sol={{0}};//定位结果
rtk_t rtk;//中间过程
obsd_t obs[MAXOBS*2]; /* for rover and base */ //当前历元所有流动站和基准站观测值,MAXOBS*2 当前历元最大卫星数量，若超过就存不进来，需要扩展
double rb[3]={0};
int i,nobs,n,solstatic,pri[]={0,1,2,3,4,5,1,6};
trace(3,"procpos : mode=%d\n",mode);
solstatic=sopt->solstatic&&
(popt->mode==PMODE_STATIC||popt->mode==PMODE_PPP_STATIC);
rtkinit(&rtk,popt);//初始化，将配置文件里的赋值给rtk下的prcopt_t opt
rtcm_path[0]='\0';
//输入单个历元的基准站+流动站数据,放入obs中
while ((nobs=inputobs(obs,rtk.sol.stat,popt))>=0) {
/* exclude satellites */
for (i=n=0;i<nobs;i++) {
//根据配置的系统[popt->navsys]，将其他系统的卫星删除
if ((satsys(obs[i].sat,NULL)&popt->navsys)&&
popt->exsats[obs[i].sat-1]!=1) obs[n++]=obs[i];
}
if (n<=0) continue;
//进入单点定位， 若定位不成功，则continue【不输出】
if (!rtkpos(&rtk,obs,n,&navs)) continue;
//前项/后项
if (mode==0) { /* forward/backward */
if (!solstatic) {
outsol(fp,&rtk.sol,rtk.rb,sopt);
}
else if (time.time==0||pri[rtk.sol.stat]<=pri[sol.stat]) {
sol=rtk.sol;
for (i=0;i<3;i++) rb[i]=rtk.rb[i];
if (time.time==0||timediff(rtk.sol.time,time)<0.0) {
time=rtk.sol.time;
}
}
}
else if (!revs) { /* 卡尔曼滤波结合前项 combined-forward */
if (isolf>=nepoch) return;
solf[isolf]=rtk.sol;
for (i=0;i<3;i++) rbf[i+isolf*3]=rtk.rb[i];
isolf++;
}
else { /* combined-backward */
if (isolb>=nepoch) return;
solb[isolb]=rtk.sol;
for (i=0;i<3;i++) rbb[i+isolb*3]=rtk.rb[i];
isolb++;
}
}
if (mode==0&&solstatic&&time.time!=0.0) {
sol.time=time;
outsol(fp,&sol,rb,sopt); //输出函数
}
rtkfree(&rtk);
}[1] rtkinit( )详解
都是通过zeros()【把所有变量设为0】进行初始化
extern void rtkinit(rtk_t *rtk, const prcopt_t *opt)
{
sol_t sol0={{0}};
ambc_t ambc0={{{0}}};
ssat_t ssat0={0};
int i;
trace(3,"rtkinit :\n");
rtk->sol=sol0;
for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=0.0;
rtk->nx=opt->mode<=PMODE_FIXED?NX(opt):pppnx(opt);
rtk->na=opt->mode<=PMODE_FIXED?NR(opt):0;
rtk->tt=0.0;
rtk->x=zeros(rtk->nx,1);
rtk->P=zeros(rtk->nx,rtk->nx);
rtk->xa=zeros(rtk->na,1);
rtk->Pa=zeros(rtk->na,rtk->na);
rtk->nfix=rtk->neb=0;
for (i=0;i<MAXSAT;i++) {
rtk->ambc[i]=ambc0;
rtk->ssat[i]=ssat0;
}
for (i=0;i<MAXERRMSG;i++) rtk->errbuf[i]=0;
rtk->opt=*opt; //将opt赋予给rtk下的成员
}[2] 输出函数outsol( )详解
outsol( )-＞outsols( )
根据参数，输出的类型
命令行中就是这些
[3] pos格式
我们也可以增加输出列数
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