PID双环模型模拟_双环pid-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58321604/article/details/127500246

本文探讨了单环与双环PID控制器在模拟四轴飞行器中的效果。实验显示，单环PID虽然能快速接近目标角度，但过程不稳定，可能引起机体震荡。通过调整参数，采用双环PID控制，可以改善这一问题。第一次实验中外环kp=0.1，内环kp=0.1，ki=0.4，kd=0.1，导致响应陡峭。第二次实验将外环kp提高到0.2，响应变得更陡。第三次实验在外环增加ki=0.1，进一步优化控制性能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

外环：输入target_angle，angle，参数（kp）；输出target_rate（目标角速度）

内环：输入target_rate,参数（kp,ki,kd）;输出rate（“实际”角速度）

模拟环境，使用语言为python，初始角度为0，目标角度为30，通过调整内外环参数，使角度趋近为30

前言

在单环pid中，参数kp=0.1，ki=0.4，kd=0.1条件下，迭代后图形为，图像虽能较快贴近目标，但过程不平稳，若应用在四轴飞行器中，可能会发生机体震荡，若使用双环pid控制，则可以较好地解决这些问题

第一次实验:外环kp=0.1，内环kp=0.1，ki=0.4，kd=0.1，单一循环

import matplotlib.pyplot as plt
target_angle = 30
angle = 0
target_rate = 0
class inner_Pid():
    def __init__(self,exp_rate,kp,ki,kd):
        self.KP = kp
        self.KI = ki
        self.KD = kd
        self.exp_rate = exp_rate
        self.now_rate = 0
        self.sum_rate = 0
        self.now_err = 0
        self.last_err = 0
    def cmd_innerpid(self):
        self.last_err = self.now_err
        self.now_err = self.exp_rate - self.now_rate
        self.sum_rate += self.now_err
        self.now_rate = self.KP * (self.exp_rate - self.now_rate) \
                        + self.KI * self.sum_rate + self.KD * (self.now_err - self.last_err)
        return self.now_rate

class outer_Pid():
    def __init__(self,exp_angle,now_angle,kp):
        self.KP = kp
        self.exp_angle = exp_angle
        self.now_angle = now_angle
        self.now_err = 0
        self.target_rate = 0
    def cmd_outerpid(self):
        self.target_rate = self.KP * (self.exp_angle - self.now_angle)

        return self.target_rate

pid_val = []

test_innerpid = inner_Pid(30, 0.1, 0.4, 0.1)
test_outerpid = outer_Pid(target_angle,angle,0.1)

for i in range(0,100):
    target_rate = test_outerpid.cmd_outerpid()
    test_innerpid = inner_Pid(target_rate,0.1,0.4,0.1)
    angle += test_innerpid.cmd_innerpid()
    pid_val.append(angle)
    test_outerpid = outer_Pid(target_angle,angle,0.1)
plt.plot(pid_val)
plt.show()

图像为