模拟 PID 控制

将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称 PID 控制器。

模拟pid控制原理

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID 控制。为了说明控制器的工作原理，先看一个例子。如图 1所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度n0 (t)与实际转速n(t)进行比较 ，其差值e(t) = n0 (t) − n(t)，经过 PID 控制器调整后输出电压控制信号u(t)， u(t) 经过功率放大后，驱动直流电动机改变其转速。

图1 小功率直流电机调速系统

常规的模拟 PID 控制系统原理框图如图2 所示。该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。图中，r(t) 是给定值， y(t) 是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)

e(t) = r(t) − y(t) （式1）

e(t) 作为 PID 控制的输入， 作为 PID 控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟 PID 控制器的控制规律为

（式2）

其中Kp ―― 控制器的比例系数，Ti -- 控制器的积分时间，也称积分系数，Td ―― 控制器的微分时间，也称微分系数。

图2 模拟 PID 控制系统原理图

1.3. 比例部分

比例部分的数学式表示是： Kp * e(t)

在模拟 PID 控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。

2.积分部分

积分部分的数学式表示是：

从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)＝0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。可见，积分部分可以消除系统的偏差。

积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数Ti 越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡；但是增大积分常数Ti 会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。当Ti 较小时，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti 。

3.微分部分

微分部分的数学式表示是：

实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用），而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。

微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对髙阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分，或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。

微分部分的作用由微分时间常数Td 决定。Td 越大时，则它抑制偏差e(t)变化的作用越强；Td越小时，则它反抗偏差e(t)变化的作用越弱。微分部分显然对系统稳定有很大的作用。

适当地选择微分常数Td ，可以使微分作用达到最优。

由于计算机的出现，计算机进入了控制领域。人们将模拟 PID 控制规律引入到计算机中来。对（式 2）的 PID 控制规律进行适当的变换，就可以用软件实现PID控制，即数字PID控制。