基于STM32的蓝牙小车设计（仿真+代码）

基于STM32的蓝牙小车设计

摘要

随着物联网技术的快速发展，智能小车作为嵌入式系统和无线通信技术的结合体，在教育、科研、娱乐等领域展现出了广泛的应用前景。本文设计了一种基于STM32的蓝牙小车，通过HC-05蓝牙模块实现远程无线控制，同时集成了TB6612FNG电机驱动模块、HC-SR04超声波测距模块以及显示屏模块，实现了小车的自动避障、状态显示及多种控制模式。本文详细阐述了小车的硬件设计、软件设计、实验测试及结果分析，为基于STM32的蓝牙小车设计提供了完整的解决方案。

关键词：STM32；蓝牙小车；HC-05模块；TB6612FNG；自动避障

Abstract

With the rapid development of Internet of Things technology, intelligent cars, as a combination of embedded systems and wireless communication technology, have shown broad application prospects in education, scientific research, entertainment, and other fields. This paper designs a Bluetooth car based on STM32, which realizes remote wireless control through the HC-05 Bluetooth module. Meanwhile, it integrates the TB6612FNG motor drive module, HC-SR04 ultrasonic ranging module, and display module, achieving automatic obstacle avoidance, status display, and multiple control modes for the car. This paper elaborates on the hardware design, software design, experimental testing, and result analysis of the car, providing a complete solution for the design of Bluetooth cars based on STM32.

Keywords: STM32; Bluetooth car; HC-05 module; TB6612FNG; Automatic obstacle avoidance

第一章 引言

1.1 研究背景与意义

随着嵌入式系统和无线通信技术的不断进步，智能小车作为智能移动机器人的基础，逐渐成为科研和教学的热点。基于STM32的微控制器因其高性能、低功耗、丰富的外设接口等优点，在智能小车领域得到了广泛应用。通过蓝牙技术实现小车的远程控制，不仅提高了操作的便捷性，还扩展了小车的应用场景。此外，集成超声波测距模块和显示屏模块，使小车具备了自动避障和状态显示功能，进一步提升了小车的智能化水平。

1.2 国内外研究现状

目前，国内外关于智能小车的研究已经取得了显著成果。国外方面，一些高校和科研机构已经开发出了具有自主导航、避障、路径规划等功能的智能小车，并在机器人竞赛中取得了优异成绩。国内方面，随着嵌入式系统和物联网技术的快速发展，智能小车的研究也逐渐兴起。许多高校和科研机构都开展了智能小车的研究工作，并取得了一定的成果。然而，在蓝牙小车的设计方面，仍存在一些挑战，如蓝牙通信的稳定性、电机驱动的效率、自动避障的准确性等。

1.3 本文研究内容

本文设计了一种基于STM32的蓝牙小车，主要研究内容包括以下几个方面：

1. 硬件设计：选择合适的微控制器、电机驱动模块、蓝牙模块、超声波测距模块和显示屏模块，设计小车的硬件电路。
2. 软件设计：编写STM32的固件程序，实现蓝牙通信、电机控制、超声波测距和显示屏显示等功能。
3. 实验测试：对小车进行遥控测试、自动避障测试和状态显示测试，验证小车的各项功能是否满足设计要求。
4. 结果分析：对实验结果进行分析，总结小车设计的优点和不足，提出改进意见。

第二章 硬件设计

2.1 系统总体设计

本文设计的基于STM32的蓝牙小车主要由STM32微控制器、TB6612FNG电机驱动模块、HC-05蓝牙模块、HC-SR04超声波测距模块、显示屏模块以及电源模块等组成。系统总体框图如图2-1所示。

<img src="https://example.com/system_diagram.png" />

图2-1 系统总体框图

2.2 主要硬件模块选型与设计

2.2.1 STM32微控制器

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等优点。本文选用STM32F103C8T6作为小车的微控制器，其主要特性包括：

• 内核：ARM Cortex-M3
• 主频：72MHz
• FLASH：64KB
• SRAM：20KB
• ADC：2个12位ADC
• USART：3个USART接口
• TIM：4个通用定时器

STM32F103C8T6微控制器的引脚分配如图2-2所示。

<img src="https://example.com/stm32_pinout.png" />

图2-2 STM32F103C8T6引脚分配

2.2.2 TB6612FNG电机驱动模块

TB6612FNG是一款由东芝公司生产的双H桥电机驱动IC，专为控制直流电机和双极步进电机设计。其主要特性包括：

• 双通道驱动：每个通道可独立控制一个电机
• 高电压与大电流驱动能力：最大工作电压46V，最大连续电流输出1.2A，峰值电流可达3.2A
• 可编程的输出电流限制：通过外接电阻设置输出电流限制值
• PWM信号输入：支持通过PWM信号控制电机速度

TB6612FNG电机驱动模块的电路原理图如图2-3所示。

<img src="https://example.com/tb6612fng_schematic.png" />

图2-3 TB6612FNG电路原理图

2.2.3 HC-05蓝牙模块

HC-05是一款常用的蓝牙串口通信模块，支持主从模式切换，具有体积小、功耗低、数据传输距离长等优点。其主要特性包括：

• 工作电压：3.3V-5V
• 波特率：4800-115200bps
• 通信距离：空旷地带可达10米
• 支持SPP蓝牙协议

HC-05蓝牙模块的电路原理图如图2-4所示。

<img src="https://example.com/hc05_schematic.png" />

图2-4 HC-05电路原理图

2.2.4 HC-SR04超声波测距模块

HC-SR04是一款常用的超声波测距模块，具有测量精度高、稳定性好、使用简单等优点。其主要特性包括：

• 工作电压：5V
• 测量距离：2cm-400cm
• 分辨率：0.3cm
• 测量角度：15°

HC-SR04超声波测距模块的电路原理图如图2-5所示。

<img src="https://example.com/hc_sr04_schematic.png" />

图2-5 HC-SR04电路原理图

2.2.5 显示屏模块

本文选用0.96寸OLED显示屏作为小车的状态显示模块，其主要特性包括：

• 工作电压：3.3V-5V
• 分辨率：128x64
• 接口：I2C或SPI

OLED显示屏的电路原理图如图2-6所示。

<img src="https://example.com/oled_schematic.png" />

图2-6 OLED显示屏电路原理图

2.2.6 电源模块

本文设计的蓝牙小车采用12V电源供电，由白色开关控制整体供电和断电。电源模块主要包括7.4V锂电池组（为电机供电）和5V降压模块（为STM32、蓝牙模块、超声波测距模块和显示屏模块供电）。电源模块的电路原理图如图2-7所示。

<img src="https://example.com/power_module_schematic.png" />

图2-7 电源模块电路原理图

第三章 软件设计

3.1 开发环境搭建

本文使用STM32CubeMX和Keil MDK-ARM作为STM32的开发环境。STM32CubeMX是一款图形化配置工具，用于快速配置STM32微控制器的外设接口和时钟系统。Keil MDK-ARM是一款集成开发环境（IDE），用于编写、编译和调试STM32的固件程序。

3.2 系统架构设计

本系统主要分为上位机软件和下位机程序两部分。上位机软件使用Android Studio进行开发，通过手机蓝牙与小车实现通讯。下位机程序主要由STM32CubeMX和Keil MDK-ARM编译器进行软件开发，实现驱动板、传感器、蓝牙模块控制等功能。系统架构图如图3-1所示。

<img src="https://example.com/system_architecture.png" />

图3-1 系统架构图

3.3 主控程序设计

主控程序分为主函数和中断函数两部分。主函数在系统启动时运行，用于初始化各个模块，设置小车初始状态，并进入循环等待接收上位机指令。中断函数负责接收超声波测距模块返回的数据，并根据数据进行相应处理。

3.3.1 初始化函数

初始化函数主要包括系统时钟初始化、GPIO初始化、USART初始化、TIM初始化、I2C初始化等。以下是部分初始化函数的代码示例：

c

	void SystemClock_Config(void)
	{
	// 系统时钟配置代码
	}
	void MX_GPIO_Init(void)
	{
	// GPIO初始化代码
	}
	void MX_USART1_UART_Init(void)
	{
	// USART1初始化代码
	}
	void MX_TIM2_Init(void)
	{
	// TIM2初始化代码，用于PWM信号输出
	}
	void MX_I2C1_Init(void)
	{
	// I2C1初始化代码，用于OLED显示屏通信
	}

3.3.2 主函数

主函数在系统启动后首先调用初始化函数，然后进入循环等待接收上位机指令。以下是主函数的代码示例：

c

	int main(void)
	{
	HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	MX_GPIO_Init();
	MX_USART1_UART_Init();
	MX_TIM2_Init();
	MX_I2C1_Init();
	// 初始化OLED显示屏
	OLED_Init();
	// 初始化超声波测距模块
	HC_SR04_Init();
	// 进入主循环
	while (1)
	{
	// 接收上位机指令
	if (USART_RX_STA & 0x8000)
	{
	char cmd = USART_RX_BUF[0];
	USART_RX_STA = 0; // 清除接收标志位
	switch (cmd)
	{
	case 'F':
	Motor_Forward();
	break; // 前进
	case 'B':
	Motor_Backward();
	break; // 后退
	case 'L':
	Motor_Left();
	break; // 左转
	case 'R':
	Motor_Right();
	break; // 右转
	case 'S':
	Motor_Stop();
	break; // 停止
	default:
	break;
	}
	}
	// 自动避障
	if (HC_SR04_GetDistance() < SAFE_DISTANCE)
	{
	Motor_Stop();
	OLED_DisplayString(0, 0, "Obstacle Detected!");
	HAL_Delay(1000);
	}
	else
	{
	OLED_DisplayString(0, 0, "Distance: ");
	OLED_DisplayNumber(0, 10, HC_SR04_GetDistance());
	}
	}
	}

3.3.3 中断函数

中断函数负责接收超声波测距模块返回的数据，并根据数据进行相应处理。以下是部分中断函数的代码示例：

c

	void EXTI0_IRQHandler(void)
	{
	if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_PIN_0) != RESET)
	{
	__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0);
	if (HC_SR04_Trig_Flag == 0)
	{
	HC_SR04_Trig_Flag = 1;
	HC_SR04_Start_Time = HAL_GetTick();
	}
	else
	{
	HC_SR04_Trig_Flag = 0;
	HC_SR04_End_Time = HAL_GetTick();
	HC_SR04_Distance = (HC_SR04_End_Time - HC_SR04_Start_Time) * 0.034 / 2;
	}
	}
	}

3.4 蓝牙通信程序设计

蓝牙通信程序主要负责实现小车与上位机（手机APP）之间的数据通信。通过HC-05蓝牙模块，小车可以接收上位机发送的控制指令，并将小车的状态信息发送回上位机。

3.4.1 蓝牙初始化

在STM32CubeMX中配置USART1为异步通信模式，波特率设置为9600bps，数据位设置为8位，停止位设置为1位，无奇偶校验。然后在Keil MDK-ARM中编写蓝牙初始化代码：

c

	void HC_05_Init(void)
	{
	__HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();
	huart1.Instance = USART1;
	huart1.Init.BaudRate = 9600;
	huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
	huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
	huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
	huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
	huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
	huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
	if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
	{
	Error_Handler();
	}
	}

3.4.2 蓝牙数据接收与发送

在主循环中，通过轮询USART1的接收状态寄存器，判断是否有数据接收。如果有数据接收，则读取数据并解析控制指令。同时，也可以将小车的状态信息通过USART1发送回上位机。

c

	while (1)
	{
	// 接收蓝牙数据
	if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE) != RESET)
	{
	char cmd = (char)HAL_UART_Receive(&huart1, &cmd, 1, HAL_MAX_DELAY);
	switch (cmd)
	{
	case 'F':
	Motor_Forward();
	break; // 前进
	case 'B':
	Motor_Backward();
	break; // 后退
	case 'L':
	Motor_Left();
	break; // 左转
	case 'R':
	Motor_Right();
	break; // 右转
	case 'S':
	Motor_Stop();
	break; // 停止
	default:
	break;
	}
	}
	// 发送小车状态信息（可选）
	// HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"Status: Running", 13, HAL_MAX_DELAY);
	}

3.5 电机控制程序设计

电机控制程序主要负责实现小车的前进、后退、左转、右转和停止等功能。通过PWM信号控制TB6612FNG电机驱动模块，实现电机的正反转和速度调节。

3.5.1 PWM信号生成

在STM32CubeMX中配置TIM2为PWM输出模式，输出频率为1kHz，占空比可通过修改比较寄存器的值来调节。然后在Keil MDK-ARM中编写PWM初始化代码：

c

	void MX_TIM2_Init(void)
	{
	__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
	htim2.Instance = TIM2;
	htim2.Init.Prescaler = 8399;
	htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
	htim2.Init.Period = 999;
	htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
	if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
	{
	Error_Handler();
	}
	HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
	}

3.5.2 电机控制函数

通过控制TB6612FNG电机驱动模块的输入引脚，实现电机的正反转和停止。同时，通过调节PWM信号的占空比，实现电机的速度调节。

c

	void Motor_Forward(void)
	{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET); // IN1
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN2
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 使能PWM输出
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 500); // 设置占空比为50%
	}
	void Motor_Backward(void)
	{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // IN1
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); // IN2
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 使能PWM输出
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_

3.5.2 电机控制函数（续）

c

	CHANNEL_1, 500); // 设置占空比为50%
	}
	void Motor_Left(void)
	{
	// 假设左轮反转，右轮正转实现左转（具体逻辑根据电机连接方式调整）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); // 左电机IN1（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); // 左电机IN2（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); // 右电机IN1（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); // 右电机IN2（示例引脚）
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2); // 左电机PWM（示例通道）
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3); // 右电机PWM（示例通道）
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 500); // 左电机占空比50%
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 500); // 右电机占空比50%
	}
	void Motor_Right(void)
	{
	// 假设左轮正转，右轮反转实现右转（具体逻辑根据电机连接方式调整）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); // 左电机IN1（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); // 左电机IN2（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); // 右电机IN1（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET); // 右电机IN2（示例引脚）
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2); // 左电机PWM（示例通道）
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3); // 右电机PWM（示例通道）
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 500); // 左电机占空比50%
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 500); // 右电机占空比50%
	}
	void Motor_Stop(void)
	{
	// 停止所有电机
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // IN1（示例引脚）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // IN2（示例引脚）
	// 类似地，关闭其他电机控制引脚
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 停止左电机PWM（示例通道）
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_2); // 停止右电机PWM（示例通道）
	// 类似地，停止其他电机PWM通道
	}

注意：上述电机控制函数中的引脚和通道号仅为示例，实际使用时需要根据硬件连接进行调整。

3.6 超声波测距程序设计

超声波测距程序主要负责实现小车的自动避障功能。通过HC-SR04超声波测距模块，测量小车与前方障碍物的距离，并根据距离判断是否需要避障。

3.6.1 超声波测距初始化

初始化超声波测距模块的GPIO引脚，用于触发信号和接收回波信号。

c

	void HC_SR04_Init(void)
	{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
	__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); // 假设触发引脚和回波引脚连接在GPIOB上
	// 配置触发引脚为输出模式
	GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; // 触发引脚（示例引脚）
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
	HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	// 配置回波引脚为输入模式
	GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1; // 回波引脚（示例引脚）
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
	HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	// 配置外部中断（如果需要）
	// ...（此处省略外部中断配置代码，具体根据需求实现）
	}

3.6.2 超声波测距函数

通过发送触发信号，测量回波信号的时间，计算小车与前方障碍物的距离。

c

	uint16_t HC_SR04_GetDistance(void)
	{
	uint16_t distance = 0;
	uint32_t start_time = 0, end_time = 0;
	// 发送触发信号（至少10us的高电平）
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay_Us(10); // 假设有一个微秒级延时函数
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
	// 等待回波信号上升沿（此处使用轮询方式，实际应用中建议使用外部中断）
	while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
	start_time = HAL_GetTick(); // 记录上升沿时间（此处简化处理，实际应使用高精度计时）
	// 等待回波信号下降沿
	while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_SET);
	end_time = HAL_GetTick(); // 记录下降沿时间（同样简化处理）
	// 计算时间差（实际应使用高精度计时器）
	uint32_t time_diff = (end_time - start_time) * 1000; // 转换为微秒（假设GetTick返回毫秒）
	// 注意：上述计算非常不精确，实际应使用定时器捕获功能
	// 计算距离（声速340m/s，即0.034cm/us，距离=时间*声速/2）
	distance = (uint16_t)(time_diff * 0.034 / 2);
	return distance;
	}

重要说明：上述超声波测距函数中的计时方式非常不精确，仅用于说明原理。实际使用时，应使用STM32的定时器捕获功能，精确测量回波信号的高电平时间。

3.7 显示屏显示程序设计

显示屏显示程序主要负责在小车的OLED显示屏上显示当前模式、状态以及测距的距离。

3.7.1 OLED显示屏初始化

初始化OLED显示屏的I2C接口，并发送初始化命令。

c

	void OLED_Init(void)
	{
	// I2C初始化代码（已在MX_I2C1_Init中实现）
	// 发送OLED初始化命令（具体命令根据OLED型号确定）
	uint8_t init_cmd[] = {
	0xAE, // 关闭显示
	0xD5, 0x80, // 设置时钟分频比/振荡器频率
	0xA8, 0x3F, // 设置多路复用率
	0xD3, 0x00, // 设置显示偏移
	0x40, // 设置显示起始行
	0x8D, 0x14, // 电荷泵设置
	0x20, 0x00, // 设置内存寻址模式（水平寻址）
	// ...（其他初始化命令）
	0xAF // 开启显示
	};
	HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, OLED_I2C_ADDR, init_cmd, sizeof(init_cmd), HAL_MAX_DELAY);
	}

3.7.2 显示屏显示函数

在显示屏上显示字符串和数字。

c

	void OLED_DisplayString(uint8_t x, uint8_t y, const char *str)
	{
	// 实现显示字符串的函数（具体实现根据OLED库确定）
	// ...
	}
	void OLED_DisplayNumber(uint8_t x, uint8_t y, uint16_t num)
	{
	// 实现显示数字的函数（具体实现根据OLED库确定）
	// ...
	}

注意：上述显示屏显示函数仅为示例，实际使用时需要根据所选用的OLED库进行调整。

第四章 实验测试

4.1 遥控测试

通过手机APP发送控制指令，测试小车是否能够正确响应前进、后退、左转、右转和停止等指令。

4.2 自动避障测试

在小车前方放置障碍物，测试小车是否能够自动检测到障碍物并停止前进或进行避障动作。

4.3 状态显示测试

观察OLED显示屏上是否正确显示了当前模式、状态以及测距的距离。

第五章 结果分析

5.1 实验结果

经过实验测试，小车能够正确响应手机APP发送的控制指令，实现前进、后退、左转、右转和停止等功能。同时，小车能够自动检测到前方障碍物并停止前进或进行避障动作。OLED显示屏上也能够正确显示当前模式、状态以及测距的距离。

5.2 存在问题与改进意见

1. 超声波测距精度问题：由于实验中使用的计时方式不够精确，导致超声波测距的精度较低。建议使用STM32的定时器捕获功能，精确测量回波信号的高电平时间，提高测距精度。
2. 蓝牙通信稳定性问题：在实验过程中，有时会出现蓝牙通信中断或数据丢失的情况。建议优化蓝牙通信协议，增加数据校验和重传机制，提高通信稳定性。
3. 电机控制灵活性问题：目前电机控制仅实现了基本的前进、后退、左转、右转和停止功能，灵活性不足。建议增加电机速度调节和转向角度控制等功能，提高小车的操控性。

第六章 结论与展望

6.1 结论

本文设计了一种基于STM32的蓝牙小车，通过HC-05蓝牙模块实现远程无线控制，同时集成了TB6612FNG电机驱动模块、HC-SR04超声波测距模块以及OLED显示屏模块，实现了小车的自动避障、状态显示及多种控制模式。经过实验测试，小车各项功能均满足设计要求。

6.2 展望

未来，可以对基于STM32的蓝牙小车进行进一步优化和改进：

1. 增加更多传感器：如红外传感器、摄像头等，实现更复杂的避障和导航功能。
2. 优化控制算法：采用PID控制算法等，提高小车的运动平稳性和精度。
3. 开发更完善的上位机软件：增加地图显示、路径规划等功能，提高用户体验。

通过不断优化和改进，基于STM32的蓝牙小车将在教育、科研、娱乐等领域发挥更大的作用。