研究生养成计划5月3日-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58442297/article/details/147686503

学习:《机器人操作系统》服务通信

2.2 服务通信

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

服务通信概念：以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用：用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

2.2.2 服务通信自定义srv

需求:

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

按照固定格式创建srv文件
编辑配置文件
编译生成中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割，具体实现如下:

功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <!-- 
  exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
  -->

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_pub_sub
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3.编译

编译后的中间文件查看:

Python 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)

后续调用相关 srv 时，是从这些中间文件调用的

2.2.3 服务通信自定义srv调用

需求:

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

服务端
客户端
数据

流程:

编写服务端实现；
编写客户端实现；
为python文件添加可执行权限；
编辑配置文件；
编译并执行。

0.vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
    ]
}

1.服务端

#! /usr/bin/env python
import rospy
# from plumbing_pub_sub.srv import AddInt,AddIntRequest,AddIntResponse
from plumbing_pub_sub.srv import *
"""
    服务端：解析客户端请求，产生响应。
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建服务段对象
        4.处理逻辑（回调函数）
        5.spin()
"""
    #参数：封装了请求数据
    #返回值：响应数据
def doNum(request):
    # 1.解析提交的两个整数
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    # 2.求和
    sum = num1 + num2
    # 3.将结果封装金响应
    response = AddIntsResponse()
    response.sum = sum
    rospy.loginfo("服务端解析的数据num1 = %d,num2 = %d,响应的结果:sum = %d",num1,num2,sum)
    return response

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("heishui")
    # 3.创建服务端对象
    server = rospy.Service("addInts",AddInts,doNum)
    rospy.loginfo("服务器已经启动了")
    # 处理逻辑（回调函数)
    # 5.spin()
    rospy.spin()

2.客户端

#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_pub_sub.srv import *
import sys
"""
    客户端：组织并提交请求，处理服务器响应

    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建客户端对象
    4.组织请求数据，并发送请求
    5.处理响应

    优化实现：
        可以在执行节点时，动态传入两个整数，作为请求数据    

    问题：客户端先于服务端启动，会抛出异常
    需要：客户端先于服务端启动，不要抛出异常而是挂起，等待服务端启动，在发送请求
    实现:ROS中内置了相关函数,这些函数可以判断服务器的状态，
    如果服务器没有启动，那么客户端挂起
    方案1:
    调用client对象的方法
    client.wait_for_service()
    方案2:
    调用rospy中的API
    rospy.wait_for_service("话题名称")

"""
if __name__ == "__main__":
    # 判断参数长度
    if len(sys.argv) != 3:
        rospy.logerr("传入的参数不对。")
        sys.exits(1)

    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("erHei")
    # 3.创建客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("addInts",AddInts)
    rospy.loginfo("客户端准备好了")
    # 4.组织请求数据，并发送请求
    # 解析传入的参数

    num1 = int(sys.argv[1])
    num2 = int(sys.argv[2])
    # 等待服务器启动
    # client.wait_for_service()
    rospy.wait_for_service("addInts")
    response = client.call(num1,num2)
    # 5.处理响应
    rospy.loginfo("响应的数据：%d",response.sum)

3.设置权限

终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py

4.配置 CMakeLists.txt

CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/AddInts_Server_p.py#服务端和客户端的文件名称 
  scripts/AddInts_Client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)