研究生养成计划5月5——苟有恒，何必三更眠五更起；最无益，莫过一日曝十日寒

学习:《机器人操作系统》

第 4 章 ROS运行管理

ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：

可能包含多台主机；
每台主机上又有多个工作空间(workspace)；
每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；
每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；
每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...

在多级层深的ROS系统中，其实现与维护可能会出现一些问题，比如，如何关联不同的功能包，繁多的ROS节点应该如何启动？功能包、节点、话题、参数重名时应该如何处理？不同主机上的节点如何通信？

本章主要内容介绍在ROS中上述问题的解决策略(见本章目录)，预期达成学习目标也与上述问题对应：

• 掌握元功能包使用语法；

• 掌握launch文件的使用语法；

• 理解什么是ROS工作空间覆盖，以及存在什么安全隐患；

• 掌握节点名称重名时的处理方式；

• 掌握话题名称重名时的处理方式；

• 掌握参数名称重名时的处理方式；

• 能够实现ROS分布式通信。

4.1 ROS元功能包

场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？

显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。

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概念

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。

例如：

• sudo apt install ros-noetic-desktop-full 命令安装ros时就使用了元功能包，该元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包，安装该包时会一并安装依赖。

还有一些常见的MetaPackage：navigation moveit! turtlebot3 ....

作用

方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

实现

首先:新建一个功能包

然后:修改package.xml ,内容如下:

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 .....
 <export>
   <metapackage />
 </export>
Copy

最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(demo)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()
Copy

PS:CMakeLists.txt 中不可以有换行。

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另请参考:

• catkin/package.xml - ROS Wiki

4.2 ROS节点运行管理launch文件

关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

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概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
Copy

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch
Copy

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

PS:本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。

4.2.1 launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

• deprecated = "弃用声明"

  告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

所有其它标签都是launch的子级

4.2.2 launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

• pkg="包名"

  节点所属的包

• type="nodeType"

  节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name="nodeName"

  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args="xxx xxx xxx" (可选)

  将参数传递给节点

• machine="机器名"

  在指定机器上启动节点

• respawn="true | false" (可选)

  如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)

  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required="true | false" (可选)

  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间 xxx 中启动节点

• clear_params="true | false" (可选)

  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output="log | screen" (可选)

  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

• env 环境变量设置

• remap 重映射节点名称

• rosparam 参数设置

• param 参数设置

4.2.3 launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

• file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

  要包含的文件路径

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置

• arg 将参数传递给被包含的文件

4.2.4 launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

• from="xxx"

  原始话题名称

• to="yyy"

  目标名称

2.子级标签

• 无

4.2.5 launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

• name="命名空间/参数名"

  参数名称，可以包含命名空间

• value="xxx" (可选)

  定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type="str | int | double | bool | yaml" (可选)

  指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

  • 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型

  • "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)

  • 其他是字符串

2.子级标签

• 无

4.2.6 launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

1.属性

• command="load | dump | delete" (可选，默认 load)

  加载、导出或删除参数

• file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."

  加载或导出到的 yaml 文件

• param="参数名称"

• ns="命名空间" (可选)

2.子级标签

• 无

4.2.7 launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

• ns="名称空间" (可选)

• clear_params="true | false" (可选)

  启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

2.子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

4.2.8 launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

1.属性

• name="参数名称"

• default="默认值" (可选)

• value="数值" (可选)

  不可以与 default 并存

• doc="描述"

  参数说明

2.子级标签

• 无

3.示例

• launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

  <launch>
      <arg name="xxx" />
      <param name="param" value="$(arg xxx)" />
  </launch>
  Copy

• 命令行调用launch传参

  roslaunch hello.launch xxx:=值

4.3 ROS工作空间覆盖

所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。

ROS 开发中，会自定义工作空间且自定义工作空间可以同时存在多个，可能会出现一种情况: 虽然特定工作空间内的功能包不能重名，但是自定义工作空间的功能包与内置的功能包可以重名或者不同的自定义的工作空间中也可以出现重名的功能包，那么调用该名称功能包时，会调用哪一个呢？比如：自定义工作空间A存在功能包 turtlesim，自定义工作空间B也存在功能包 turtlesim，当然系统内置空间也存在turtlesim，如果调用turtlesim包，会调用哪个工作空间中的呢？

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实现

0.新建工作空间A与工作空间B，两个工作空间中都创建功能包: turtlesim。

1.在 ~/.bashrc 文件下追加当前工作空间的 bash 格式如下:

source /home/用户/路径/工作空间A/devel/setup.bash
source /home/用户/路径/工作空间B/devel/setup.bash
Copy

2.新开命令行:source .bashrc加载环境变量

3.查看ROS环境环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH

结果:自定义工作空间B:自定义空间A:系统内置空间

4.调用命令:roscd turtlesim会进入自定义工作空间B

原因

ROS 会解析 .bashrc 文件，并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径，该变量中按照 .bashrc 中配置设置工作空间优先级，在设置时需要遵循一定的原则:ROS_PACKAGE_PATH 中的值，和 .bashrc 的配置顺序相反--->后配置的优先级更高，如果更改自定义空间A与自定义空间B的source顺序，那么调用时，将进入工作空间A。

结论

功能包重名时，会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找，配置在前的会优先执行。

隐患

存在安全隐患，比如当前工作空间B优先级更高，意味着当程序调用 turtlesim 时，不会调用工作空间A也不会调用系统内置的 turtlesim，如果工作空间A在实现时有其他功能包依赖于自身的 turtlesim，而按照ROS工作空间覆盖的涉及原则，那么实际执行时将会调用工作空间B的turtlesim，从而导致执行异常，出现安全隐患。

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BUG 说明:

当在 .bashrc 文件中 source 多个工作空间后，可能出现的情况，在 ROS PACKAGE PATH 中只包含两个工作空间，可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录，重新 catkin_make，然后重新载入 .bashrc 文件，问题解决。

读书：

【每天固定时间读书】：此法的好处是：记忆形成连贯性。没有连贯性，书读了之后没办法很好记住。比如，你一次性读完一本书和隔十天半个月断断续续读完一本书，记忆效果差距很大。早有先言：“苟有恒，何必三更眠五更起；最无益，莫过一日曝十日寒。”

另外一大好处是：每天固定时间读书容易培养起读书习惯。读书习惯一旦养成，其他所有的读书方法都会黯然失色。因为，习惯，就是最好的方法。到那时候，三天不读书，就会觉得浑身不自在。

【学会顺藤摸瓜找书】：此法的意思是，读了一本好书，要学会找这本书提到的另一本或几本好书来读；读了一位好作者的书，要学会找这个好作者写过的所有好书来读。此法的好处是：高效找好书，避免读垃圾书，而且知识容易形成连贯性和完整性。

【记下书中灵魂文字】：一本书的字数可能很多，但真正展现书中核心内容的文字并不多。这些文字，可称之为一本书的灵魂文字。只要记下了这些灵魂文字，这本书就尽收囊中了。所以，读书的过程中，要摘录让你怦然心动或激起思想火花的文字，最好是能背出来。往后翻阅查看时，只要读一读之前摘录的文字，就能温故知新了。
 

跑步

两个重要健康指标：每分钟心跳次数和最大摄氧量。

每分钟心跳50次左右的人，心脏处于有力量收缩的状态，将血液输送到全身各处的毛细血管，血液里的氧气也充足，身体各个组织能更好地利用。如若心跳八九十次或更多，说明心脏肌肉力量就相对薄弱，因为想把血液有效地输送到全身，心肌力量不够就只能增加次数。如果你容易手凉、脚凉，那么说明虽然努力增加心跳次数，还是无法把血液有效运送到毛细血管。

一个正常成年人，最大摄氧量的及格线分别是男性40、女性36。最大摄氧量在54以上是优秀，而最优秀的耐力运动员，他的最大摄氧量指标能达到88。

跑步是强健心肺最科学的运动，如果目标是锻炼心肌，我们就要选择有氧运动，有氧运动里，跑步最适合普通人。

判断运动强度，简单的方法“讲话测验”​：

中等强度：心跳加快，微微出汗，有点气喘，但还可以讲话交流；

高强度：心跳急剧加快，出大汗，气喘吁吁，已经不能讲话交流。

跑步是唯一一种对场地和时间都没有要求的运动，它唯一的要求是体重：体重别太大，男生体脂26%以下，女生体脂32%以下，不然体重太大，对膝盖压力确实更大。这点很重要。

体重超标严重时，我们的关节无法承受落地时的冲击，很容易就受伤。

跑步数据化的核心指标，就是心率。

渐渐我又发现很多人的运动目标不是想肌肉有多大，看起来有多壮，而是像罗振宇老师说的，只是想让自己获得充沛的精力来应付工作和生活，健康和身材改变只是其中的一个必然的结果。