Simulink里的S函数介绍（Matlab-1）

在simulink中，S-函数是系统函数（System Function）的简称，S函数是一种非常有用的一个模块，经常用来描述控制算法，模型方程，是一个比较常见的模块。

S函数包括一个主函数，主函数里面有三个子函数，主函数一般都是如下形式：

function [sys,x0,str,ts] =fun(t,x,u,flag)

switch flag,

case 0,

    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

case 1,

    sys=mdlDerivatives(t,x,u);

case 3,

    sys=mdlOutputs(t,x,u);

case {2, 4, 9 }

    sys = [];

otherwise

    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);

end

而子函数包括：模型初始化 Initialization函数；微分函数描述的mdlDerivative函数；mdlOutput输出函数。

以一个简单的二阶系统为例：

 也可以写成状态方程表达式：

 

 

使用S函数对该系统进行描述，输入为u，输出为速度和位移，假设初始位置和速度均为0；

1.Initialization函数：

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes; % 生成 sizes 数据结构
sizes.NumContStates = 2; % 连续状态数，缺省则为 0，俩个状态为速度和位移。
sizes.NumDiscStates = 0; % 离散状态数，缺省则为 0
sizes.NumOutputs = 2; % 输出量个数，缺省则为 0，俩个输出为速度和位移。
sizes.NumInputs = 1; % 输入量个数，缺省则为 0，输入为u
sizes.DirFeedthrough =0; % 有无直接馈入，有取 1，无取 0，缺省为 1。表示输入信号是否直接在输出端出现。
sizes.NumSampleTimes = 1; % 连续采样时间
sys = simsizes(sizes); % 返回 sizes 数据结构所包含的信息
x0 = [0，0]; %初始状态的值，初始为0.
str = []; % 保留变量，可以忽略
ts = [0 0]; % 采样时间：[采样周期 偏移量]，取 0 则表示为连续系统

2.mdlDerivatives函数：

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)

m= 3; %设置m

dt = sin(t); %设置d（t）

ut = u(1); %输入u；

sys(1)= x(2);

sys(2)= 1/m * (ut + dt) ; %状态空间表达式

3.mdlOutputs函数

function sys = mdlOutputs(t,x,u)

sys(1)= x(1);

sys(2)= x( 2); %状态空间方程输出