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RSS订阅原创 利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（六）：工作空间分析
机械臂的工作空间指的是其末端执行器（End-effector）可以到达的所有位置和方向的集合。工作空间的形状和范围受到机械臂连杆长度、关节运动范围、机械结构、奇异位形等因素的影响。图1 ABB机械臂工作空间分析🔹数学定义： 设机械臂的正运动学方程为：其中，代表各个关节的转角或位移，T 是机械臂末端的位姿矩阵。则工作空间可以表示为：其中，代表所有关节变量的取值范围。蒙特卡洛方法（Monte Carlo Method，简称MC方法）是一种基于随机采样和统计计算的数值方法，广泛用于。
2025-03-21 17:17:00
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原创 利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（五）：逆运动学求解
在机器人学中，正运动学（Forward Kinematics, FK）计算的是已知关节变量（如关节角度或关节位移）时，机械臂末端执行器的位置和方向。而逆运动学（Inverse Kinematics, IK）解决的是已知目标末端位姿（位置 + 方向）时，如何求解出各个关节变量的问题。正运动学（FK）：输入关节角度 → 输出末端位置逆运动学（IK）：输入末端位置 → 输出关节角度在很多实际应用中，机械臂的任务往往是到达某个目标点，但机器人控制系统本身并不知道如何调整关节角度。因此，
2025-03-21 16:23:46
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原创 利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（四）：正运动学求解
其中：一个SerialLink类的对象（即机械臂模型）。q：关节变量的列向量（角度单位默认为弧度T：一个4×4的齐次变换矩阵，表示末端执行器的位姿。读取机械臂的 D-H 参量，确定每个连杆的变换矩阵。依次将每个关节的变换矩阵相乘，从基坐标系变换到末端坐标系。返回最终的 4×4 变换矩阵旋转矩阵 RRR（前 3×3 部分）：描述末端执行器的姿态（方向）。平移向量 PPP（最后一列的前三个元素）：描述末端执行器的位置（坐标）。
2025-03-21 11:07:53
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原创 利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（三）：运动学分析实例
UR5 机械臂由公司开发，是一款六自由度（6-DOF）的串联工业机器人。由于其高精度、易编程和模块化设计工业自动化（焊接、装配、码垛）智能制造（CNC 机床上下料、质量检测）医疗行业（精准手术、康复辅助）科研与教育（机器人学研究、仿真训练）图1 UR5机械臂UR5 机械臂采用串联机械臂结构，包含 6 个旋转关节（Revolute Joint），关节排列形式为关节 1、2、3主要控制机械臂的大范围运动（如前后摆动）。关节 4、5、6主要负责末端执行器的精确对位（如旋转调整姿态）。
2025-03-21 10:18:52
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原创 利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（二）：建立运动学模型
本节我们将详细介绍 D-H 方法的理论基础、D-H 参量的定义、D-H 变换矩阵的推导，并举例说明如何使用 D-H 方法描述机械臂的运动学模型。D-H 方法使用以下四个参数连杆长度（Link Length，）：即连杆 i 的长度，表示坐标系 i−1 的 X 轴到坐标系 i 的 X 轴的距离，沿轴测量。连杆偏距（Link Offset，）：即关节 i 的偏距，表示坐标系 i 的原点沿 轴相对于坐标系 i−1 的移动距离，沿 轴测量。连杆扭转角（Twist Angle，
2025-03-20 17:32:58
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原创 利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（一）：应用背景与工具箱安装
MATLAB Robotics Toolbox 是由彼得·科克（Peter Corke）教授开发的一个功能强大的工具箱，旨在支持机械臂和移动机器人的研究与教学。 citeturn0search9它为用户提供了丰富的功能，包括机器人运动学和动力学分析、路径规划、姿态表示转换等。该工具箱的设计目标是为研究人员和工程师提供一个统一的环境，以便在 MATLAB 中进行机器人系统的建模、仿真和控制。通过使用 Robotics Toolbox，用户可以方便地进行机器人的正逆运动学计算、动力学仿真以及路径规划等操作
2025-03-20 11:34:08
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原创 基于AD9269实现的双通道千兆以太网数据采集卡
本项目使用Xilinx的A7系列FPGA作为控制器，使用单个AD9269（双通道）作为模数转换芯片，使用千兆以太网作为FPGA和上位机之间的传输协议，实现数据的无丢失传输。在硬件设计上，设计了外界适配器转24V、PCIe接口两套供电方案，核心板使用的正点原子的达芬奇系列。这FPGA程序设计上，包含时钟分频模块、AD模块、数据组合打包模块、ARP模块、UDP模块、gmii to rgmii模块、以太网控制模块、命令解析模块等。上位机使用的QT，可实现数据采集的开始停止、实时显示、存储等功能。
2024-04-16 09:23:25
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MATLAB Robotics Toolbox安装包+使用说明+简单调试程序.zip
2025-03-21
空空如也
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