利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（一）：应用背景与工具箱安装

随着全球工业自动化和智能制造的不断推进，机器人技术正以前所未有的速度发展和普及，机械臂作为机器人系统中的核心执行机构，已成为现代生产、医疗、服务等领域的重要技术支撑。工业4.0、智能工厂以及新一代信息技术的融合，为机械臂带来了前所未有的发展机遇，同时也对其运动控制、路径规划和精度要求提出了更高的挑战。在这种大背景下，对机械臂运动学的研究与分析成为实现高效、精准自动化系统的基础，而 MATLAB 中的 Robotics Toolbox 则为这一领域提供了强大且易用的技术平台。

1.行业需求与应用场景

1.1 工业自动化

随着全球制造业向智能工厂转型，工业自动化的需求日益增长。机械臂在装配、焊接、搬运和喷涂等生产环节中发挥着至关重要的作用。它们能够在高精度、高速率下完成重复性工作，极大提高了生产效率和产品质量。通过运动学分析，可以准确地控制机械臂的每一个运动细节，从而实现精密的加工和装配任务。例如，在汽车制造过程中，机械臂需要精确地控制焊接轨迹和喷漆路径，确保每一处焊接和涂层均符合严格的工业标准。

图1 小米汽车生产线上的机械臂应用

1.2 服务与医疗

在服务机器人和医疗领域，机械臂的应用同样前景广阔。医疗手术机器人通过精细的运动控制，实现微创手术和远程操作，降低了手术风险并提升了手术精度。此外，康复机器人和智能护理设备也在逐步推广，为患者提供更为个性化和精准的康复训练。运动学分析在这些应用中尤为重要，因为它决定了机械臂对人体安全和治疗效果的影响。通过建立精确的运动模型，可以更好地预测和调整机械臂的行为，确保在与人体近距离接触时能够做到精准而温和的动作。

图2 医疗机械臂用于完成手术

1.3 智能物流与仓储

随着电子商务的蓬勃发展和供应链管理的不断升级，智能物流与仓储成为现代企业提升效率和降低成本的重要方向。机械臂在自动分拣、包装、装卸和搬运等环节中发挥着关键作用。利用运动学分析，可以精确规划机械臂的抓取和放置路径，确保在高密度货物存储环境下实现快速、高效且无碰撞的操作。此外，通过与实时数据和智能算法的结合，机械臂还可以实现动态调度和自适应调整，从而更好地应对物流过程中可能出现的各种不确定性和变化。例如，在自动化仓库中，机械臂能够高效完成货物分拣任务，大大缩短物流配送时间，同时降低人工错误率

图3 浙江杭州仓库的智能搬运机器人

2.MATLAB Robotics Toolbox的介绍与安装

2.1 MATLAB Robotics Toolbox的介绍

MATLAB Robotics Toolbox 最初由彼得·科克（Peter Corke）教授在上世纪90年代开发，目的是为机器人学的研究与教学提供一个便捷的工具平台。其设计初衷是让学生和研究人员能够通过简单直观的编程接口，快速实现机器人运动学、动力学、路径规划等方面的仿真与分析，从而加深对机器人理论的理解。

随着时间的推移，这个工具箱逐步完善并广泛应用于全球各大高校和科研机构。它不仅涵盖了正、逆运动学求解、动力学建模和仿真，还支持机器人视觉、传感器数据处理等多项功能，成为机器人系统开发的重要辅助工具。同时，由于其开源特性和强大的社区支持，用户可以根据具体需求进行二次开发和功能扩展，极大地促进了机器人学科的发展与交流。

近年来，虽然 MathWorks 自身也推出了 Robotics System Toolbox，提供了与 MATLAB 无缝集成的工业级解决方案，但彼得·科克的 Robotics Toolbox 依然因其易用性和学术性在教育和初期研发中占有一席之地，为广大研究者提供了一个快速上手和验证理论的平台。

以下为经典的学习书籍。

图4 MATLAB Robotics Toolbox 经典学习书籍

2.2 MATLAB Robotics Toolbox的优势

功能全面且模块化：MATLAB 的 Robotics Toolbox 为用户提供了一整套从运动学到动力学的解决方案。无论是正运动学、逆运动学还是轨迹规划，工具箱都内置了丰富的函数和模块，可以快速搭建机械臂模型，进行仿真和分析。这种模块化设计使得用户能够根据具体需求灵活调用相关模块，而不必从头开发所有功能，极大降低了开发难度和学习成本。

可视化能力强：工具箱内置的 3D 仿真与动画演示功能，可以直观地展示机械臂的运动状态和轨迹变化。对于复杂的运动学问题，图形化的展示不仅能帮助用户更好地理解系统动态，还能在调试和优化过程中提供实时反馈。借助 MATLAB 强大的绘图功能，用户能够将仿真结果转化为精美的图形、动画和报告，为项目展示和学术交流提供了极大的便利。

与 MATLAB 生态系统的无缝集成：MATLAB 作为全球领先的数值计算和数据分析平台，其生态系统中涵盖了众多高级数学、信号处理、图像处理等工具箱。Robotics Toolbox 能够与这些工具箱无缝对接，使得用户可以将机器人仿真与数据分析、算法优化、系统设计等其他工作流相结合。无论是进行实验数据处理、系统建模，还是算法验证，MATLAB 都能够提供从数据采集、处理到结果展示的全流程支持。

2.3 MATLAB Robotics Toolbox的下载

MATLAB Robotics Toolbox 由 Peter Corke 教授开发，通常可以在他的官方网站或 GitHub 上找到最新版本。你可以访问官方网站或直接在 GitHub 上搜索“Peter Corke Robotics Toolbox”。

点击链接跳转官方网站下载Robotics Toolbox：https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/

图5  Robotics Toolbox官方网站下载界面

资源在主页也可以找到下载，并且配备了简单的调试程序

2.4MATLAB Robotics Toolbox的安装

通过 MATLAB 安装： 将下载的 .mltbx 文件保存到计算机上。打开 MATLAB，使用文件浏览器找到该文件，双击即可自动启动安装过程。

图6 文件浏览器中的安装文件

手动添加路径（通常可以忽略）： 如果您下载的是压缩包（如 .zip文件），请先解压缩，然后将解压后的文件夹放置在合适的位置。打开 MATLAB，依次点击菜单栏的 "Home" -> "Set Path" -> "Add with Subfolders..."，选择解压后的文件夹，点击 "Save" 保存路径设置。

图7 安装成功画面

验证安装是否成功：

检查工具箱列表：在 MATLAB 命令窗口中输入 ver，查看已安装的工具箱列表。如果安装成功，您将看到 "Robotics Toolbox" 及其版本信息。

图8 Robotics Toolbox及其版本信息

运行示例代码： 在命令窗口中输入 rtbdemo ，如果弹出示例列表窗口，说明安装成功。

图9 示例列表窗口

使用简单地调用程序：

% 加载 Puma 560 机器人模型（该命令会将机器人模型 p560 加载到工作空间中）
mdl_puma560;

% 绘制机器人在给定关节角度下的三维模型
figure;

% 启用示教器界面
p560.teach();

title('Puma 560 机器人示例运动学仿真');

通过程序调用已有的puma560机械臂模型，并且打开了示教器功能，通过按钮可以调节各个关节位置，同时观察末端执行器位置，对机械臂有简单的了解与感受。

图10 示教器画面

接下来会对机械臂的运动学建模及进行介绍。