3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_GearOut

MC_GearOut

• 中止执行中的MC_GearIn(齿轮动作开始)指令、MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_GearOut	齿轮动作解除	FB		MC_GearOut_instance ( Slave :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , OutMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
Deceleration	减速度	LREAL	正数或“0”	0	指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。 *1
Jerk (Reserved)	跃度	LREAL	0	0	(Reserved)

• 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
• 2.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	指令完成时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本 指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Slave	从轴	_sAXIS_REF	－	指定从轴。 *1

• 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

• 通过Slave(从轴)指定动作对象轴，指定Deceleration(减速度)，中止执行中的MC_GearIn(齿轮动作开始)指令、MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令。
• 本指令对MC_GearIn(齿轮动作开始)指令、MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令的主轴动作没有影响。

▶时序图

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 达到目标速度时，Done(完成)变为TRUE。
• 利用其它指令中断本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)变为FALSE。
  

    ► 利用其它指令中断本指令时

    ► 将减速度指定为“0”启动时

• 将减速度指定为“0”启动时，不减速而停止。
• 减速度为“0”时的动作示例如下所示。
  

▶重启运动指令

• 无法重启本指令。
• 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• 在执行MC_GearIn(齿轮动作开始)指令或MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令中启动本指令时，中断执行(CommandAborted)MC_GearIn(齿轮动作开始)指令或MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令，本指令变为Busy(执行中)。
• 在执行MC_GearIn(齿轮动作开始)指令或MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令以外的指令中启动本指令时，本指令变为Error(错误)。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 对本指令执行运动指令多重启动时，请指定从轴。
• 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待。

▶异常

• 启动本指令发生异常时，Error(错误)变为TRUE。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。