叶

原创 简单模拟回环检测

z_30 = -2.9 # 传感器说：3 回到 0 应该是 -2.9（但真实是 -3.0）1、只有里程计，没回环，没优化，pred_12 =z_12。

原创 虚拟机和window双向通道

【代码】虚拟机和window双向通道。

原创 L3_draw_trajectory

支持交互式视角查看（可旋转、缩放）：李群李代数库，处理3D旋转和平移。将每个位姿转换为SE3变换矩阵。：轻量级OpenGL可视化库。读取轨迹文件中的位姿数据。在3D窗口中绘制轨迹线。

原创 L4_gaussnewton

你有一些真实数据（年龄和收入），但是数据有误差（比如有人撒谎了收入），让公式计算出来的收入最接近真实数据。：因为公式是指数函数，不是直线。：让"预测值"和"真实值"的。假设你想根据以下几个信息。这三个数字应该是多少。

原创 L4_undistort_image

【代码】L4_undistort_image。

原创 内存泄漏处理方案

【代码】内存泄漏处理方案。

原创 L4_disparity

本文详细介绍了在Ubuntu 22.04环境下配置和编译Pangolin库的完整流程。首先通过apt安装必要的依赖库(OpenCV、Eigen3等)，然后从源码编译安装Pangolin。提供了测试代码示例展示Pangolin的基本3D可视化功能，包括窗口创建、相机设置和立方体绘制。随后介绍了如何在VSCode中进行调试配置，重点说明了如何禁用编译器优化以方便调试。最后给出一个基于视差图生成点云的实际应用案例，详细展示了双目视觉模型的实现过程，包括视差图处理、深度计算和3D点云可视化。全文包含完整的CMake

原创 基于已知单目标定进行立体标定

【代码】基于已知单目标定进行立体标定。

原创 张定友单目标定

【代码】张定友单目标定。

原创 双目相机代码操作拍摄并保存左右相机的图像

【代码】双目相机代码操作拍摄并保存左右相机的图像。

原创 opencv、cmake、vcpkg

新建CMakeList.txt。

原创 window的wsl2 ubuntu安装图形化界面

【代码】window的wsl2 ubuntu安装图形化界面。

原创 fork一个项目

如果上游代码更新了怎么做？

原创 极线约束理解

​​​✔️ 两个相机光心连线 O1​O2​ 的定义正确。​​✔️ 基线与两个像平面交点 e1​（Image1的基点）、e2​（Image2的基点）的命名和定义准确。​​✔️ 由两个相机光心 O1​,O2​ 和空间点 P 构成的平面 O1​O2​P 命名正确。​​✔️ 极平面与像平面相交形成的直线（e1​P1​ 在 Image1 上，e2​P2​ 在 Image2 上）定义无误。

原创 ubuntu22.04搭建ROS2环境

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2（Humble Hawksbill）时，针对国内网络问题，建议使用镜像源加速。

原创 传感器尺寸和焦距

【代码】传感器尺寸和焦距。

原创 python打包exe然后封装为c++动态库，在其他地方调用，也有进度信息

【代码】python打包exe然后封装为c++动态库，在其他地方调用，也有进度信息。

原创 逻辑回归不能解决非线性问题，而svm可以解决

逻辑回归和支持向量机（SVM）是两种常用的分类算法，它们在处理数据时有一些不同的特点，特别是在面对非线性问题时。

原创 tortoisegit推送失败

tortoisegit推送失败。

原创 qt项目在vsstudio中开发

为了在中开发一个基于 Qt 的项目，您需要将 Qt 配置为 Visual Studio 的一个工具链。

原创 输入输出运算符重载

【代码】输入输出运算符重载。

原创 colmap-pcd调试

点击gdb启动，然后让你新增tasks.json。这个命令如何在vscode中断点调试。新增断点+然后再点击那个按钮运行。ubuntu下载vscode。新增launch.json。新增tasks.json。

原创 c++:static_cast, const_cast, reinterpret_cast, dynamic_cast区别

【代码】static_cast, const_cast, reinterpret_cast, dynamic_cast区别。

原创 基于opengl的gpu高性能编程

【代码】基于opengl的gpu高性能编程。

原创 解决 pycharm [Errno 11001] getaddrinfo failed 错误提示!

原创 vcpkg快速启动项目

第一次cmake时候，opencv找不到，但是以及vcpkg安装了，所以加了set...1、bootstrap-vcpkg.bat 这个很重要的。2、编写vcpkg.json文件。安装vcpkg不用多说。

原创 快速opengl（vcpkg）

深度理解opengl基础代码。

原创 QDir::fromNativeSeparators

Qt 统一使用正斜杠 (`/`) 作为路径分隔符，因此当你从本地系统获取文件路径时，可以使用 `QDir::fromNativeSeparators` 将本地格式的路径转换为 Qt 格式。**总结**：`QDir::fromNativeSeparators` 将操作系统本地文件路径中的分隔符转换为 Qt 使用的标准分隔符（正斜杠 `/`）。// 转换为 Qt 标准路径。- 在 Linux 和 macOS 中，文件路径使用正斜杠 (`/`) 作为分隔符，例如：`/path/to/file`

原创 新建ros工程并运行

**话题订阅**: C++ 代码中通过 `rosbag::View` 和 `MessageInstance` 实例化消息，处理与 `.bag` 文件中的各个话题相关的不同消息类型。- **图像处理**: 使用 `cv_bridge` 和 OpenCV 将图像从 ROS 格式转换为 OpenCV 格式并保存。- **IMU 和 LiDAR 数据处理**: 分别读取 IMU 和 LiDAR 数据，并保存到文件中。通过这个 C++ 实现，您可以独立处理 ROS bag 文件，并将数据提取到指定目录下。

原创 复现fast-livo

3、直接命令行安装pcl（1.8.1）、opencv（3.2.0）5、跟踪论文安装一些其他库，基本上遇不到什么错误。2、安装vtk7.1这里是源码安装。1、ubuntu18版本。

原创 【无标题】

如果 OpenCV 是手动安装的，您需要确保 CMake 能找到 OpenCV 的 `.pc` 文件。这个错误表明 CMake 无法找到 OpenCV 库的路径，具体来说是无法找到多个 OpenCV 模块的 `IMPORTED_LOCATION`。可能的原因包括 OpenCV 未正确安装，或 CMake 无法找到 OpenCV 安装的正确路径。确保 OpenCV 已正确安装，并且 `pkg-config` 能找到 OpenCV。如果您通过源码编译并安装了 OpenCV，请确保已正确设置环境变量。

原创 opencv编译4.2失败

这通常是因为在 OpenCV 的某些配置中，SIFT 功能被排除在外。

原创 ubuntu20 安装ros noetic版本

将 `` 替换为您的 ROS 发行版名称，例如 `noetic` 或 `melodic`。为了每次打开终端时自动加载 ROS 环境，您可以将这行命令添加到 `~/.bashrc` 文件中：```bash。出现此错误是因为 `catkin` 模块缺失，导致 ROS 无法正确启动。首先，您可以尝试安装 `catkin` 相关的 Python 模块。确保您已经正确设置了 ROS 的环境变量。### 1. 安装 `catkin` 模块。### 2. 确保 ROS 环境已正确设置。

原创 ubuntu 安装opencv（3.4.16）

【代码】ubuntu 安装opencv（3.4.16）

原创 pip升级与踩坑

接下来无论如何pip install 都会报错。在conda环境中进行了pip升级。

原创 点云与图像融合

貌似没有完全贴合，但是差不多了，那么应该是激光点云不准，跟代码无关。注意相机位姿：相机坐标系到世界坐标系。点云需要世界到相机，因此需要做一个逆。

原创 深度图+rgb转点云

【代码】深度图+rgb转点云。

原创 深度图转点云

【代码】深度图转点云。

原创 十四讲-ch3练习

【代码】十四讲-ch3练习。

原创 可视化顶点图和法线图

【代码】可视化顶点图和法线图。