叶

原创 极线约束理解

​​​✔️ 两个相机光心连线 O1​O2​ 的定义正确。​​✔️ 基线与两个像平面交点 e1​（Image1的基点）、e2​（Image2的基点）的命名和定义准确。​​✔️ 由两个相机光心 O1​,O2​ 和空间点 P 构成的平面 O1​O2​P 命名正确。​​✔️ 极平面与像平面相交形成的直线（e1​P1​ 在 Image1 上，e2​P2​ 在 Image2 上）定义无误。

原创 ubuntu22.04搭建ROS2环境

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2（Humble Hawksbill）时，针对国内网络问题，建议使用镜像源加速。

原创 传感器尺寸和焦距

【代码】传感器尺寸和焦距。

原创 python打包exe然后封装为c++动态库，在其他地方调用，也有进度信息

【代码】python打包exe然后封装为c++动态库，在其他地方调用，也有进度信息。

原创 逻辑回归不能解决非线性问题，而svm可以解决

逻辑回归和支持向量机（SVM）是两种常用的分类算法，它们在处理数据时有一些不同的特点，特别是在面对非线性问题时。

原创 tortoisegit推送失败

tortoisegit推送失败。

原创 qt项目在vsstudio中开发

为了在中开发一个基于 Qt 的项目，您需要将 Qt 配置为 Visual Studio 的一个工具链。

原创 输入输出运算符重载

【代码】输入输出运算符重载。

原创 colmap-pcd调试

点击gdb启动，然后让你新增tasks.json。这个命令如何在vscode中断点调试。新增断点+然后再点击那个按钮运行。ubuntu下载vscode。新增launch.json。新增tasks.json。

原创 c++:static_cast, const_cast, reinterpret_cast, dynamic_cast区别

【代码】static_cast, const_cast, reinterpret_cast, dynamic_cast区别。

原创 基于opengl的gpu高性能编程

【代码】基于opengl的gpu高性能编程。

原创 解决 pycharm [Errno 11001] getaddrinfo failed 错误提示!

原创 vcpkg快速启动项目

第一次cmake时候，opencv找不到，但是以及vcpkg安装了，所以加了set...1、bootstrap-vcpkg.bat 这个很重要的。2、编写vcpkg.json文件。安装vcpkg不用多说。

原创 快速opengl（vcpkg）

深度理解opengl基础代码。

原创 QDir::fromNativeSeparators

Qt 统一使用正斜杠 (`/`) 作为路径分隔符，因此当你从本地系统获取文件路径时，可以使用 `QDir::fromNativeSeparators` 将本地格式的路径转换为 Qt 格式。**总结**：`QDir::fromNativeSeparators` 将操作系统本地文件路径中的分隔符转换为 Qt 使用的标准分隔符（正斜杠 `/`）。// 转换为 Qt 标准路径。- 在 Linux 和 macOS 中，文件路径使用正斜杠 (`/`) 作为分隔符，例如：`/path/to/file`

原创 新建ros工程并运行

**话题订阅**: C++ 代码中通过 `rosbag::View` 和 `MessageInstance` 实例化消息，处理与 `.bag` 文件中的各个话题相关的不同消息类型。- **图像处理**: 使用 `cv_bridge` 和 OpenCV 将图像从 ROS 格式转换为 OpenCV 格式并保存。- **IMU 和 LiDAR 数据处理**: 分别读取 IMU 和 LiDAR 数据，并保存到文件中。通过这个 C++ 实现，您可以独立处理 ROS bag 文件，并将数据提取到指定目录下。

原创 复现fast-livo

3、直接命令行安装pcl（1.8.1）、opencv（3.2.0）5、跟踪论文安装一些其他库，基本上遇不到什么错误。2、安装vtk7.1这里是源码安装。1、ubuntu18版本。

原创 【无标题】

如果 OpenCV 是手动安装的，您需要确保 CMake 能找到 OpenCV 的 `.pc` 文件。这个错误表明 CMake 无法找到 OpenCV 库的路径，具体来说是无法找到多个 OpenCV 模块的 `IMPORTED_LOCATION`。可能的原因包括 OpenCV 未正确安装，或 CMake 无法找到 OpenCV 安装的正确路径。确保 OpenCV 已正确安装，并且 `pkg-config` 能找到 OpenCV。如果您通过源码编译并安装了 OpenCV，请确保已正确设置环境变量。

原创 opencv编译4.2失败

这通常是因为在 OpenCV 的某些配置中，SIFT 功能被排除在外。

原创 ubuntu20 安装ros noetic版本

将 `` 替换为您的 ROS 发行版名称，例如 `noetic` 或 `melodic`。为了每次打开终端时自动加载 ROS 环境，您可以将这行命令添加到 `~/.bashrc` 文件中：```bash。出现此错误是因为 `catkin` 模块缺失，导致 ROS 无法正确启动。首先，您可以尝试安装 `catkin` 相关的 Python 模块。确保您已经正确设置了 ROS 的环境变量。### 1. 安装 `catkin` 模块。### 2. 确保 ROS 环境已正确设置。

原创 ubuntu 安装opencv（3.4.16）

【代码】ubuntu 安装opencv（3.4.16）

原创 pip升级与踩坑

接下来无论如何pip install 都会报错。在conda环境中进行了pip升级。

原创 点云与图像融合

貌似没有完全贴合，但是差不多了，那么应该是激光点云不准，跟代码无关。注意相机位姿：相机坐标系到世界坐标系。点云需要世界到相机，因此需要做一个逆。

原创 深度图+rgb转点云

【代码】深度图+rgb转点云。

原创 深度图转点云

【代码】深度图转点云。

原创 十四讲-ch3练习

【代码】十四讲-ch3练习。

原创 可视化顶点图和法线图

【代码】可视化顶点图和法线图。

原创 lidar-imu-camera多传感器融合2

以某个xxx.bag为例。

原创 多传感器融合（.bag）

其中filtered_images、filtered_poses.txt、lidar 记录条数都是867，实现了多传感器融合。2、Coco-LIC算法计算时间戳位姿。基于点云数据对其图像数据。基于点云数据对其位姿数据。1、解析.bag文件。

原创 激光点云bag数据解析

pycharm中显示缺少ros，因为conda环境缺少ros的变量。先查看自己的bag的话题，ros库安装不必多说。python代码，用于解析bag保存pcd。pcd拖到cloudcompare中显示。中添加ROS环境变量。

原创 catkin : 依赖: python3-catkin-pkg (＞= 0.4.14-2) 但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

确保你按照ROS官方提供的安装步骤来进行安装。### 4. **使用ROS官方安装指南**### 2. **更新和清理包缓存**### 1. **修复依赖关系**

原创 鱼眼相机去畸变和矫正

基于smart3D计算完空三进行导出opt文件。xx.opt文件，类似于xml文件。

原创 单目去畸变和恢复成畸变

【代码】单目去畸变和恢复成畸变。

原创 高斯数据预处理

指定了图像的路径，这里是 `f"{args.images_dir}"`，其中 `args.images_dir` 是一个变量，代表包含图像的目录。在执行这段代码之后，COLMAP 将处理指定目录中的图像，并将提取的特征点和描述符保存到数据库中，这为后续的特征匹配和三维重建步骤提供了基础数据。具体来说，它会读取 COLMAP 项目的图像元数据，将其中的图像文件名后缀从。这里使用 `"OPENCV"`，这是 COLMAP 支持的一种相机模型类型。，然后将修改后的数据写回到新的 COLMAP 图像文件中。

原创 单目相机标定

需要把棋盘格打印下来，然后用手机拍，手机拍电脑或者电脑拍手机，很难识别。目前只是了解一下相机标定这个东西。opencv版本是4.2。

原创 Coco-LIC基于ubuntu的vscode进行断点调试

如果你需要通过 `roslaunch` 启动整个 ROS 系统并调试其中的节点，可以在 VSCode 外部先启动 `roslaunch`，然后使用 VSCode 调试单个节点。确保将 `"program"` 字段设置为你的 ROS 节点的实际可执行文件路径（可以在 `devel/lib/your_package/` 目录下找到）。4. 编辑生成的 `launch.json` 文件，添加适用于 ROS 的配置。2. 在 VSCode 中，点击左侧的调试图标，然后选择刚才创建的 `ROS Debug` 配置。

原创 slam过程中每一帧的gt位姿如何计算

4*4的变化矩阵，都属于相机到世界坐标系下的变化矩阵，如果是x,y,z和四元数也可以转换为这种4*4的矩阵。第一帧为世界坐标系的原点，后续的位姿都基于这个原点进行变化。

原创 深度图-＞点云图-＞深度图

【代码】深度图-＞点云图-＞深度图。

原创 将深度图转换为点云

【代码】将深度图转换为点云。

原创 相机内参转换为3*3矩阵

【代码】【无标题】