旋转矩阵与四元数的关系

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旋转矩阵3*3可以用四元数表示。四元数是一种扩展的复数，它有一个实部和三个虚部，可以表示为q = w + xi + yj + zk，其中w是实部，x、y、z是虚部，i、j、k是虚数单位。四元数可以用来表示三维空间中的旋转，而且可以避免万向锁问题。

四元数和旋转矩阵之间有一个转换公式，即：
R = [1 - 2y2 - 2z2, 2xy - 2zw, 2xz + 2yw;
2xy + 2zw, 1 - 2x2 - 2z2, 2yz - 2xw;
2xz - 2yw, 2yz + 2xw, 1 - 2x2 - 2y2]
其中，R是旋转矩阵，x、y、z、w是四元数的四个部分。这个公式可以将四元数转换为对应的旋转矩阵。

因此，旋转矩阵3*3可以用四元数表示，而且四元数表示旋转具有更好的性质，如避免万向锁问题，插值效果好等。

解释的很通俗易懂，因为有一个转换公式，我看很多博主都没这样简单的解释，对于一般人来说无需知道公式推导，深刻理解怎么来的就行。