速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（四）——使用速腾Helios-16P雷达录bag包并通过lego-loam离线建图

步骤一：连接硬件

步骤二：设置电脑IP

步骤三：运行雷达

cd RS_Helios_16P_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

步骤四：查看话题

rostopic list

 步骤五：开始录包（这一步是把所有的话题都填上还是只填一个velodyne_points，我这个门外汉也不清楚，只录velodyne_points也能通过lego-loam建图）

rosbag record -o out /velodyne_points

Ctrl+C结束录包后就可以在当前文件夹下看到bag。

步骤六：使用雷达实时建图需要修改lego-loam的launch文件

        打开~/lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/launch/run.launch文件，将<param name="/use_sim_time" value="true" />的false改为true（用雷达实时运行lego-loam则将true改为false）。

步骤七：运行lego-loam

cd lego-loam_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

步骤八：播放数据集

为lego-loam播放bag包时，要加上--clock：

rosbag play -o out 包名.bag --clock

 我们也可以加上相关参数：

rosbag play --pause XXX.bag #以可暂停方式播放bag
其他选项：--topic /topic1 /topic2 指定播放话题 | -r (rate) 指定播放速度倍率 

如何保存lego-loam建好的图参考此系列博客（三）：

速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图（三）——使用雷达实时运行lego-loam_✘触不可及的博客-CSDN博客当确定好雷达正常运行、lego-loam正常运行后，就可以开始使用雷达实时运行lego-loam了。https://blog.csdn.net/qq_59475883/article/details/130254414?spm=1001.2014.3001.5502

关于通过rviz直接播放bag参考我之前的博客：

播放camera或者lidar的bag包在RVIZ里显示_imu bag lidar bag_✘触不可及的博客-CSDN博客上面这个图是相机融合IMU的bag包，我们可以看到5个话题（topics），由于这是相机数据，我们在rviz中的add中选择image，然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称，如/cam00/image_raw这个话题，这里有4个相机数据，所以我们添加4次image，每个Image Topic写上对应的话题，再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。3.查看bag包中录制的话题信息。https://blog.csdn.net/qq_59475883/article/details/127696741?spm=1001.2014.3001.5502