ROS（1）发布者-订阅者话题通信流程_ros话题发布者节点(和订阅者节点)编程的步骤有哪些?-CSDN博客

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1 创建工作空间

内容大多是一些博主文章或者视频的汇总，如果遇到看不懂的地方建议去参看原链接。

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ROS机器人入门教程文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

下面开始正文：发布者-订阅者话题通信

ros的相关操作都是多个节点完成的，模块化完成代码编写，尽管ros程序的基础单元是节点，但是不可以只安装单个节点，必须以包为单位安装。可以简单的理解为包是节点的容器。

我们编写代码通常是为了完成一个相应的功能（节点），但是节点不能单独存在，所以要创建一个包。

整体流程如下：

1创建工作空间 2创建功能包 3创建ROS节点 4创建发布者 5创建订阅者

1 创建工作空间

ROS程序的编译等工作需要先创建工作空间以及src子目录

在终端输入指令：mkdir -p 自定义工作空间名/src

在主目录的文件夹也会多出来一个名字是learn的文件夹，并且里面有个空的src文件夹。

上面的操作也可以自己直接在主目录直接完成。

2 创建功能包

使用cd指令进入src工作目录，创建ROS包并添加依赖项

依赖项：在创建包时，通常将密切的节点放到一个包里面，但是总会存在一些通用性强的节点，会和其他包的节点发生关联，放在哪个包都不合适，只好把这些资源单独放一个包，谁要用，谁就依赖这个包。

cd 自定义工作空间名/src

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

自定义ROS包名后面的内容就是依赖项

创建完成后的结构如上图所示，导入依赖项的包有include文件夹（里面包含一个自定义ROS包名的空文件夹）、src空文件夹、Cmakelists.txt和package.xml四个。

后续编译的节点都是在这个src目录下创建并编译完成，关于ROS系统的文件架构，我在下方放一个图片，理解结构会更加清楚。

C++文件编写的相关操作，我们都是在第二级src目录下编写的。我们现在来创建一个发布者-订阅者的话题通信来开启自己的第一个ROS流程。（写笔记这个电脑上没安装Ubuntu和ROS，目前的文章也只是方便自己回顾，如有需要请看文章开头附的资源链接）

3 创建ros节点

上文已经创建完成软件包，在自定义ROS包名中进入src目录，并创建节点1.cpp文件

在src目录下右键新建文件，创建发布者节点node_pub1

节点创建完成后我们开始发布者和订阅者代码内容的编写，下方给了一个较为完整的流程

我们先尝试基本的测试，再进行发布者节点具体代码的编写

将Cmakelists.txt文件build章节的executable复制到文件末尾

两个参数，第一个参数为可执行文件名（尽量与节点名保持一致），第二个是文件的编译路径。

在vscode中使用ctrl+shift+B编译失败（转到终端编译）VS中编译快捷键没设置好，很容易出问题

编写完成后在工作空间learn下打开终端窗口，执行catkin_make进行编译

在终端中先启动roscore，之后再使用rosrun启动自己创建的节点，启动中出错无法找到bao1。这是因为没有将环境的配置导入参数空间。之后就可以正常运行了。

source ~/自定义工作空间名/devel/setup.bash

4 创建发布者

上面以及完成了基本的测试，下面开始创建发布者节点

首先将代码文件拷贝到.cpp文件，因为用到了ros的init函数，所以要在Cnakelists.txt文件添加链接库

配置完成后在终端中打开了learn工作空间，执行catkin_make编译

运行结果示例：

发布者模板示例

#include<ros/ros.h>

#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])

{

ros::init(argc,argv,"节点1");

        printf("测试1");

//实例化句柄

ros::NodeHandle nh;

/*用上面实例的句柄实现发布者操作，<>内部的参数是消息类型，（）里面两个参数，

        第一个是发布的话题名称，第二个是最大缓存的消息数目*/

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("话题名",10);

ros::Rate loop_rate(10); //一秒发送10条消息，固定发送频率

while(ros::ok())

        {

                printf("测试2\n");

std_msgs::String msg;

msg.data = "消息内容";

pub.publish(msg);

                loop_rate.sleep(); //调用sleep形成短暂堵塞，保持设置的频率输出

        }

return 0;

}

将代码里面可以自定义内容的相关选项进行了加粗操作，在编写自己代码时按功能命名修改，上面就简单实现了发布者的相关代码编写，编写完成后不要忘记保存ctrl+s。

为代码添加编译规则(修改的是对应包的CMakelists.txt文件)

代码编写完成后还需要对编译规则进行配置，打开Cmakelists文件，1 将build章节的最后一行指令复制到文本末尾，2 将specify library 下方的内容同样复制到文件末尾，两部分修改完成后Ctrl+S保存。

//add_executeable(自己编辑的节点名文件的执行路径)

//第一项可执行文件名（尽量和节点名一致，防止错乱）第二项从那个代码文件编译

add_executeable(节点1 src/节点1.cpp)

//将函数的库文件链接,代码不要遗漏

target_link_libraries(节点1

${catkin_LIBRARIES}

)

Ctrl+shift+B 编译（或者终端执行catkin_make），编译完成后可以尝试运行该节点。

打开终端先启动        roscore

再打开终端将程序送进终端         source ~/自定义工作空间名工作空间/devdl/setup.bash

再打开终端        rosrun 自定义ROS包名 节点1

经过上文的操作就已经完成发布者的节点实现

通过终端开启命令，第一个终端执行roscore，第二个终端执行rosrun bao1 node_pub1

第三个终端执行rostopic list列出目前运行的话题，使用rostopic echo /topic1，查看话题内容。英文的字符串不会存在看不明白输出内容是什么这种问题

第四个终端echo -e 复制第三个终端双引号里面的内容进行解析，可以看到实际内容。

5 创建订阅者

订阅者的实现跟发布者类似，因为节点不能单独存在，所以按照上文的流程在一级src目录下创建软件包再创建发布者节点，也可以在之前的软件包中创建新节点。

在工作空间打开终端执行catkin_make

第一个终端启动roscore，第二个终端rosrun bao1 node_pub1 启动发布者节点1

第三个终端rosrun bao2 node_sub1 启动订阅者节点1

成功接收到发布者节点1的msg消息。

#include<ros/ros.h>

#include<std_msgs/String.h>

//发布者的消息类型

void hui(std_msgs::String msg)

{

//msg的data内容

printf(msg.data.c_str());

}

int main(int argc, char *argv[])

{

ros::init(argc,argv,"节点1");

//实例化句柄

ros::NodeHandle nh;

/*用上面实例的句柄实现订阅操作，（）里面三个参数，第一个是订阅的话题名称，

        第二个是最大缓存的消息数目，第三个是回调函数名*/

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("话题名",10,回调函数名);

//保持节点运行

while(ros::ok())

        {

//新来的消息包内容能够被回调函数接收

         ros::spinOnce();

        }

return 0;

}