Ubuntu安装franka相关内容

GitHub杂谈

ROS从GitHub拷贝别人的代码 

首先需要先下载git 在终端窗口输入sudo apt install git

之后就可以在GitHub寻找自己想要拷贝的项目文件，点击右上角的code，复制下方的网址。

在工作空间的src目录下打开终端 git clone 复制的网址

这样就把GitHub上的项目复制到了自己的文件夹，之后执行src目录下的script文件夹中关于自己ROS版本的命令，在script文件夹下打开终端，执行对应版本的文件，这样就把需要的依赖项进行了填补。

在工作目录catkin_ws目录下执行catkin_make进行编译

想要运行包里的一些功能，首先需要将catkin_ws的环境设置加载到参数服务器里面

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

之后再roslaunch启动项目的launch文件

为了防止每次都source环境配置，可以将这条指令添加到文件

在终端程序输入 gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存

GitHub也可以直接跳过梯子访问

通过 gedit 指令修改系统的host文件

gedit  /etc/host

将上述内容添加到末尾，之后Ubuntu就可以访问GitHub了

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 franka机械臂的相关包

 通过ros_control和libfranka来研究机器人的控制

构建 libfrnaka（方式二，从源码构建）

        推荐第二种方式的原因 

 使用方式一完成后有一些文件可能找不到，推荐方式二完成。

 

cmake --build . 

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 构建ros包

我是先git clone franka_ros再将那个文件夹放置包，所以没有按照上面过程。

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 我的libfranka build安装在主目录：~/libfranka/build，指令的对应代码修改

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内核（编译时大部分人出错）

        我在文章里记录了第一次安装失败的过程，在安装的时候只参考所要的命令就行，不要按我的指令来，完全复制粘贴官方提供的指令就行。 

设置实时内核

正确的方法我用块单独拎出来（即底纹是灰色的部分）

        我的建议是直接使用官方文档提供的内核版本及补丁，除非你的应用要求安装对应版本的实时内核，否则就直接用官方提供的指令。下面也按照官方来

         如果是执行上方命令我下面的演示就没必要看了，我下面是之前出错的文档整理

 

出现错误，无法识别文件格式

 在内核的对于版本中找下.xz文件

Index of /pub/linux/kernel/projects/rt/

按照官网提供格式尝试 （没有与内核对应）

更改上方的4条下载指令

解压后文件

 

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验证文件完整性（可选）

直接跳过就行，上面下载不会出啥问题的，都是在编译出错 

跳过进行后续

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编译内核

执行第一条指令

注意注意！！！

第三条从提示符中移除这个就是大概率出错的地方

回车，进入新页面后寻找Preemption

 选中最下方real time 回车

 之后再选中exit回到最开始的界面，找到Cryptographic API

 

下面是可能出错的地方

选中rovide system-wide ring of trusted keys 之后在下方的 Additional X.509 keys for default system keyring回车，删除原本的内容。

 OK之后，在下方图片的界面用方向键右键选择save

再打开刚才删除的那个就看到 .config

完成之后一直选择exit退出

 至于编译的内核什么的，直接用官方指令就行，没必要查电脑几核啥的，全部官方命令复制粘贴

编译花的时间较长，你可以去做些其他事情，编译通过，后续的都是小事

如果编译出错解决

        因为作者的电脑上没有什么其他的重要资料，所以是直接重装，然后按照官方文档的指令来的，主要是在编译前先删完，在save然后再打开再OK，这个过程很多人不太理解容易出错。

        我感觉出错的原因可能是内核的不匹配等，极其推荐就按官方指令的下载来！ 

        如果你的电脑上又其他重要的文件，那就要去参考其他帖子来完成实时内核这部分了

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验证新内核

添加实时组许可