robomaster用can通讯连接电调驱动电机失败，能发送can包给电调但是电机无响应

            大二萌新刚上手哨兵机器人，花老半天弄好keil5的编译环境，第一步驱动电机就出现了问题，记录一下解决问题的过程。

            问题表现为：按照官方程序使用can通讯驱动电机，电机无响应。通过debug在线调试发现can的数据包是发送成功了的，但是电机不能收到，读取电机的反馈信息也失败。

目录

问题一：ID

问题二：终端电阻

问题三：线序问题

问题一：ID

       调节电机的ID号和标识符与程序上的一致（以官方例程），一定要看电调或者电机的说明书，以GM6020电机（电调电机一体的电机，即带有电调功能的电机）为例子，以下为GM6020电机的ID为5—7的协议

 下图为C620的ID为5—7的协议

     可以看到，两者的ID一样，但是标识符是不一样的，GM6020为0x2FF，C620为0x1FF，然而官方例程都是用使用用户最广版本的电调来编写的，例如C620（有很多电调的用法都和C620一样），如果使用GM6020的话，就要对例程中的标识符进行修改，（或者使ID号改变，下面再提）如果再阅读说明书，就会发现相同ID的在不同电调上的反馈报文标识符也不一样，C620系列ID 1—4为0x201-0x204

而GM6020的为0x205—0x208

所以需要相应的枚举值改成对应的值（6020的ID为6时）

/* CAN send and receive ID */
typedef enum
{
    CAN_CHASSIS_ALL_ID = 0x200,
    CAN_3508_M1_ID = 0x201,
    CAN_3508_M2_ID = 0x202,
    CAN_3508_M3_ID = 0x203,
    CAN_3508_M4_ID = 0x204,

    CAN_YAW_MOTOR_ID = 0x205,
    CAN_PIT_MOTOR_ID = 0x20A,//0x206
    CAN_TRIGGER_MOTOR_ID = 0x207,
    CAN_GIMBAL_ALL_ID = 0x2FF,//0x1FF

} can_msg_id_e;

还有的是，如果拨动GM6020的ID为2的时候

与C620的ID为6的时候，他们的两个标识符都是一样的

 

 

 

 这个时候就能使用官方的代码来驱动6020电机了,如果说你已经有ID为2的电机了，这个也不会冲突，因为电调的ID（每秒闪烁的次数）只是个代号，最主要的还是ID后面的两个标识符相同不相同

 

 

 

 

问题二：终端电阻

       can协议的终端电阻没接上，要想用can通讯控制电调来驱动电机，终端电阻是必不可少的，robomaster官网买的电机不外乎用两种方式控制：CAN和PWM，用can通讯的话，就需要把电机上面提供的终端电阻拨码给拨上。

问题三：线序

           can通讯是两根线，can_h,和can_l，即can高和can低，对于电调的接线，是指定了哪一个口是接can_h（红色），哪一个是接can_l（黑色），所以线序很重要，电调说明书上都标明了该电调使用的线序，例C620电调

 稍微一对照实体的线，很容易就搞懂。

值得一提的是，开发版上的线序也是固定了的，can_h和can_l都只能接相应的口

例如C版

线序一定要对应。

 最后贴下官方源码（当时我找了好久才找到），GitHub上官方开源下载的

开源网站：robomaster开源网站GitHub

百度网盘下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1vlqwfSVAtYbQR90QPRTcyw?pwd=pw4g 
提取码：pw4g