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RSS订阅原创 Ros运行中static的重要性（乌龟跟随一直转圈）
最后发现是因为没加static，导致tf2_ros::TransformBroadcaster反复定义，占用大量时间，导致广播两个乌龟坐标时出现错误，前后时间差距过大，导致后续利用两个坐标系的距离设置速度时，坐标系的距离并不是实时距离，存在较大误差，故出现一直转圈的情况。在学习赵虚左ros教程时，在自己编写乌龟跟随程序时，发现其一直转圈。
2024-01-17 20:27:46
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原创 关于sprintf函数影响串口捕获的神奇bug
bug的发生是以前从来没出过问题的串口捕获代码突然数据出现问题，调试中发现每次捕获的值存在较大错误。本以为是捕获代码的问题，结果到最后也没找到问题。然后对sprintf涉及到的参数进行排查，最后将其用于储存的字符串temp原本的空间20扩大到25后，神奇的是问题解决了，bug的最终原因出在sprintf字符串的溢出了。结果最后出现了bug。事实证明设立字符数组尽量留些余量，不要完全就多个‘/0’位，最好再加几个，不然就会出现这种事后看来也觉得离谱的bug，既不报错，也不影响显示，反而影响了输入捕获。
2023-05-26 19:50:24
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原创 Hal库DMA和IDLE不定长数据接收，准确的提取一帧数据
dma开启循环模式后，在空闲中断下虽然能接收到一帧数据，但在不知道数据长短或出现了异常数据的情况下，且循环模式下，其输入数组的地址是递增的。因为一帧的数据可能存在差错，与预估长度不同，故提取正确数据存在一定麻烦。故下面提供一种较为好用的方法
2022-12-17 00:45:07
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空空如也
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