关于mpu6050dmp移植到F4上遇到的一些bug

引脚更改，以及相关寄存器的不同

 F1     

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOA->CRL&=0XFFFF0FFF;GPIOA->CRL|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOA->CRL&=0XFFFF0FFF;GPIOA->CRL|=3<<12;}

//IO操作函数	 
#define MPU_IIC_SCL    PAout(2) 		//SCL
#define MPU_IIC_SDA    PAout(3) 		//SDA	 
#define MPU_READ_SDA   PAin(3) 		//输入SDA 

 F4

//IO方向设置
#define SDA_IN()  {GPIOA->MODER&=~(3<<(4*2));GPIOA->MODER|=0<<4*2;}	//PB9输入模式
#define SDA_OUT() {GPIOA->MODER&=~(3<<(4*2));GPIOA->MODER|=1<<4*2;} //PB9输出模式
//IO操作
#define IIC_SCL   PAout(7) //SCL
#define IIC_SDA   PAout(4) //SDA
#define READ_SDA  PAin(4)  //输入SDA

        其操控IO输出方向的寄存器不同，不可盲目移植

关于mpu6050自检不通过时的bug

        主要原因：delay函数没有初始化，导致时序出现了些许错误，导致角加速度自检出现问题，最终自检不通过，注意mpu6050要初始化delay。

关于mpu6050零漂的解决

        mpu6050零漂无法根本解决，但因为其变化趋于线性，可取一段时间的变化做线性回归，解算出关系曲线，对yaw角进行补偿，达到抑制零偏的目的。