Ros运行中static的重要性（乌龟跟随一直转圈）

        在学习赵虚左ros教程时，在自己编写乌龟跟随程序时，发现其一直转圈。

void Domsg1(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose1)
{
    static tf2_ros::TransformBroadcaster Broad1;
    geometry_msgs::TransformStamped T1;
    T1.header.stamp=ros::Time::now();
    T1.header.frame_id="world";
    T1.child_frame_id=turtle_name;
    T1.transform.translation.x=pose1->x;
    T1.transform.translation.y=pose1->y;
    T1.transform.translation.z=0;
    tf2::Quaternion qtn;
    qtn.setRPY(0,0,pose1->theta);
    T1.transform.rotation.x=qtn.getX();
    T1.transform.rotation.y=qtn.getY();
    T1.transform.rotation.z=qtn.getZ();
    T1.transform.rotation.w=qtn.getW();
    Broad1.sendTransform(T1);
}

最后发现是因为没加static，导致tf2_ros::TransformBroadcaster反复定义，占用大量时间，导致广播两个乌龟坐标时出现错误，前后时间差距过大，导致后续利用两个坐标系的距离设置速度时，坐标系的距离并不是实时距离，存在较大误差，故出现一直转圈的情况。