This,robot——从零开始的Robomaster之旅（肆）

久等了诸位，目前我已经完成了ROS第一阶段的培训任务，下面我会把这段时间以来遇到的困惑与感悟一并分享给大家，主要是关于小乌龟的控制与程序编写方面的一些经验。鉴于文章篇幅不宜过长，会分为几篇博客，这样也便于大家根据自身情况的不同来进行参考。本文主要探讨了ros系统的层次划分以及基础概念，并对其功效加以诠释。

目录

基本概念

文件系统层次

计算图层次 

社区层次

---

基本概念

ROS的基本概念分为三个层次，分别是文件系统层次、计算图层次和社区层次，这三个层次互相渗透，互相补充，构成了完善的ROS体系。

文件系统层次

 在终端中使用 list 或 tree 命令即可查看当前目录下的文件和文件夹，如下图所示，这是我刚创建好的一个工作空间（下文会详细阐明），是由Packages、Manifests、Repositories、Messages和Services几部分组成。各部分又是以.cmake .make .py .cpp等格式的文件而构成的。

 

 下表是对上述目录结构的一个说明

名称	功能
Packages(功能包)	是在ROS中的基本单元，包含各式各样的代码和数据，多个作用于同一目的的功能包组成一个元功能包(Metapackages)
Packages Manifests(功能包清单)	描述一个功能包的元信息，包括了package的名字，版本，功能简述，证书信息和依赖关系，以.xml的文件格式进行储存
Repositories(代码仓库)	与Git中的仓库相似，存放各类软件包，可以使用ROS自带的bloom工具进行发布
Message types(msg文件)	定义了ROS系统的messages传输的数据结构
Service types(srv文件)	定义了ROS的服务通信时的request和response相关的数据结构

以下是出现的不同格式文件的一个简要介绍

py文件：用python编写的脚本文件，可以在相应的IDE下打开，如Pycharm，IDLE等

cpp文件：用C++编写的源代码文件，可以在大多数常用编辑器下打开，如VScode，vim等

sh文件：Linux下的脚本文件，一般为bash文件，也有可能为dash，两者区别可以参照以下链接http://t.csdn.cn/6yCGC，可以用Git工具打开

zsh文件：全称为zshrc 文件，同属Linux自带的shell，不过知乎上有人对其大加赞赏抚掌击节，有兴趣的童鞋可以看看下面这个帖子 https://zhuanlan.zhihu.com/p/19556676

make文件：全称为Makefile文件，其中描述了整个工程所有文件的编译顺序和编译规则，是许多编译器维护编译信息的常用方法，使用make工具进行操作，这里有很多值得深挖的点，如果你感兴趣的话，欢迎移步http://t.csdn.cn/8PM6V

cmake文件：是make文件的加强版，采用CMake进行编译，特点是可以跨平台地进行安装或编译，用简单的语句即可描述所有平台的安装或编译过程，能够输出各种各样的makefile或者project文件，同样欢迎大家访问CMake的含义和用法解读 - Tsingke - 博客园 (cnblogs.com)

ini文件：是Initialization File的缩写，即初始化文件，是windows的系统配置文件所采用的存储格式，统管windows的各项配置。这里是一个很有趣的点——作为Windows的配置文件却出现在了Ubuntu里，体现了Ubuntu和Windows双系统的交互性，可以用Notepad及同系列衍生产品打开。

计算图层次 

该层次由七部分组成，包括Nodes、Master、Parameter Server、Messages、Topics、Services和Bags，概要如下：

Nodes（节点）：ROS被设计为细粒度的模块化的系统，通过节点执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件，如路径规划节点，环境定位节点等。

Master（管理器）：提供名称注册和对计算图其余部分的查找功能，帮助节点之间相互查找、交换消息或调用服务。

Parameter Server（参数服务器）：可以通过密钥来存储数据，节点会从这里检索运行时所需要的参数。

Messages（消息）：节点通过传递消息相互通信，消息具有一定的类型和数据结构，和前文提到的Message types一样同属msg格式文件。

Topics（话题）：节点间用来传输数据的强类型的重要总线，使用publishers and subscribers模型，数据由发布者传输到订阅者，单个主题可能有多个并发发布者和订阅者，单个节点可以发布和/或订阅多个主题。

Services（服务）：和topics相似，同为数据传输方式，使用Client and Server模型，客户端通过发送请求消息并等待回复来使用该服务。

Bags（数据包）：是用于保存和播放ROS消息数据的特殊格式，为开发和测试算法提供帮助。

 

 以上只是粗略地进行介绍，详细使用场景会分享在下一篇博客上。

社区层次

这个层次就比较容易理解了，这是由一群对ROS充满热爱的人组成的团体，主要部分有代码存储库，wiki百科，邮件论坛等。

可以参照如下网页

cn/ROS/Concepts - ROS Wiki

cn/community - ROS Wiki 

ROS软路由论坛 - RouterOS Winbox 中文版 - ROS教程 - ROS脚本生成器 - ROS之家 - Powered by Discuz! (rosabc.com)

感谢大家的支持与鼓励，我们下期再见。