SSH可视化问题qt.qpa.xcb: could not connect to display；connect /tmp/.X11-unix/X1: Connection refused

用ssh连接机器需要可视化，但是发现打不开，会出现如下几个错误。

1.qt.qpa.xcb: could not connect to display

SOLUTION：在连接的时候加上-X参数，即输入

ssh -X username@server

然后可能会出现如下问题。

2.connect /tmp/.X11-unix/X1: Connection refused

 首先检查自己有没有打开x服务，即在终端输入

pgrep X

如果开启了会输出一串数字，没开启什么都不会输出，没有开启的话输入如下命令开启

startx

然后将远程的ssh的DISPLAY环境变量改为一样的，终端输入

export DISPLAY=:0

再运行rviz就可以启动了。