运行Vins-Fusion无法显示轨迹

最新推荐文章于 2024-05-14 17:08:42 发布
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文章标签： ubuntu linux
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运行Vins-Fusion没有报错，播包也能看见那边的图像在动，但是rviz就是死活不显示轨迹。认真观察了一下，运行yaml的那个窗口一直卡在[ WARN] [1692692126.409951085]: waiting for image and imu...

这说明ros包里面的信息根本就没有读取进去啊！！！

最终解决方法：重新安装Eigen库和Ceres库。

AAAAAJoker
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运行VINS-Mono没有轨迹的原因
二毛的博客
12-07 4945
1 代码原因 最近这一周（2018年12月1日起）测试估计很多人都会遇到轨迹没有出现，vins_estimator报错的问题。 报错如下图所示。 解决办法：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/issues/250 换一个之前版本的(18年8月17日那次提交的可以用)。 在VINS-Mono目录下执行 git checkout b63...
VINS-Fisheye:鱼眼版的VINS-Fusion
04-06
基本软件环境与VINS-Fusion相同。 此外，它需要OpenCV cuda版本（仅在OpenCV 3.4.1上进行测试）。 Visionworks：可选 如果要使用此软件包的CUDA模式，则深度估计需要使用 。 2.用法 2.1更改CMakeLists中的opencv路径
在ubuntu16.04中通过vins-fusion跑含有gps信号的kitti数据集
weixin_39702448的博客
07-23 3933
在ubuntu16.04中通过vins-fusion跑含有gps信号的kitti数据集 安装vins-fusion 这里是vins-fusion的github连接:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 这里没有什么问题,按照连接的指示来就行 运行kitti数据集 首先是下载kitti数据集,这部分必须翻墙,如果不想翻墙也可以通过我分享的百度云链接:复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦 链接:https://pan.baidu.
vins fusion运行无报错但是没有显示轨迹
qq_24624539的博客
10-26 1054
问题记录与解决： 按照官方的顺序跑数据集，没有报错但是没有显示轨迹，解决办法是重新安装ceres
XTDrone VINS-Fusion rviz 无点云输出
最新发布
weixin_48093237的博客
05-14 156
裸机安装ros、ceres-solver-1.14.0、VINS-Fusion 有点云输出，不知道哪里出问题了。（可能是软件之间版本冲突吧）
Ubuntu20.04运行VINS-fusion执行vins_node段错误解决办法
weixin_49049305的博客
04-10 239
2.在camera_model包中的头文件。文件全部修改为C++14编译，并在各个。1.将所有文件夹下的。
VINS-Mono
qq_46538163的博客
11-10 2555
Realsense D435i 安装并运行VINS-Mono 1.安装并编译vins-mono: https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416 2.报错： （1）运行数据集正常，跑实景没有轨迹 解决方案： 查看是否有imu话题发布 没有，因为realsense-ros包没将imu的两个话题合成一个（/camera/imu） 配置rs_camera.launch文件后依然不行，是librealsense与realsense-ro
（1）VINS-Fusion的代码前端 （笔记）
qq_42221707的博客
08-13 637
VINS-Fusion前端代码注解笔记
VINS-Mono Rviz测试，详细而正确
努力努力努力
06-23 2796
https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721
【VINS-Mono】RealsenseD435i运行VINS-Mono，在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录
Hahalim的博客
01-08 1879
VINS-Mono（A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator） >https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono >==VINS-Mono的官方配置环境Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, Ope VINS-Mono的配置环境Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, OpenCV 3.3.1, Eigen 3.3.3,cereo1.14.0
bench_ws:用于与不同状态估计算法（即 VINS-Mono、VINS-Fusion、ORBSLAM3、Stereo-MSCKF 等）进行比较的 catkin 工作区
05-29
构建过程相当自动化，此 repo 假设您在安装了 Ubuntu 18.04 的 linux 机器上运行。 然后要使用此存储库，您将发出以下命令， make deps make submodules make build 它安装依赖项，拉取 git 子模块并构建这个工作...
鱼眼版的VINS-Fusion-C/C++开发
05-27
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VINS-Fusion_footsteps
03-16
rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现...
matlab建立汽车模型代码-VINS-Fusion:WINES-Fusion
06-08
可以在VINS-Fusion/analysis/ntuviral_vinsfusion文件夹中找到VINS-Fusion/analysis/ntuviral_vinsfusion 。 只需运行 MATLAB 脚本checkall_parallel.m ，结果就会被打印出来。 如果您在工作中使用 NTU VIRAL 数据集...
用D455相机跑VINS-MONO，rviz有图像，但初始化不了，VINS终端显示：throw img, only should happen at the beginning
Big Star 1的博客
08-27 1263
用D455相机跑VINS-MONO，rviz有图像，但初始化不了，VINS终端显示：throw img, only should happen at the beginning。 这时打开一个新的终端，输入：rostopic echo /camera/imu，查看IMU的时间戳，这时会发现VINS终端显示的图像时间戳和IMU的时间戳差的很多。 打开realsense-ros中的rs_camera.launch文件，下图这两个地方修改成图示这样： enable_sync这个参数其实是D455相机硬件同步使能
ubuntu18.04 编译运行Xtdrone出现的错误
cherish1211的博客
04-28 641
ubuntu18.04 编译Xtdrone出现的错误
VINS-FUSION代码解读【1】——程序入口
Volador的博客
08-30 2051
vins-fusion不像mono那样有三个node，它只有一个node，在rosNodeTest.cpp里。并且这个文件是整个vins-fusion的程序入口。所以我先从这个文件看起。本人基础不太扎实所以会把代码注释的比较详细，也会适当添加对应知识点的解读。以上就是对rosNodeTest.cpp代码的解读。rosNodeTest.cpp的文件级变量。接下来解析sync_process线程。.........
ubuntu18.04运行vins-fusion
06-28
### 回答1： 要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Fusion，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 安装ROS（机器人操作系统）：在终端中输入以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 创建ROS工作空间：在终端中输入以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 下载VINS-Fusion源代码：在终端中输入以下命令： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git ``` 4. 安装依赖项：在终端中输入以下命令： ``` cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 5. 编译代码：在终端中输入以下命令： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 6. 运行VINS-Fusion：在终端中输入以下命令： ``` roslaunch vins vins_rviz.launch ``` 这将启动VINS-Fusion，并在RViz中显示结果。 ### 回答2： Ubuntu18.04是一款功能强大且免费开源的操作系统，可用于所有类型的计算机和设备。VINS-Fusion是一种用于视觉惯性SLAM的多传感器融合技术。Ubuntu18.04可用于运行和测试VINS-Fusion，以下是详细说明。 首先需要确认系统已经安装好了ROS（Robotic Operating System），这是一个专门为机器人开发的系统框架。可以在终端里输入指令“roscore”来检查ROS是否正确安装和启动。在终端里输入“echo $ROS_PACKAGE\_PATH”来确保ROS的环境变量已经正确配置。 接下来需要安装VINS-Fusion的依赖项，包括Eigen、Sophus、cv-bridge等等。可以使用apt-get命令来安装这些依赖项。例如，输入“sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libeigen3-doc libopencv-dev ros-melodic-cv-bridge”安装必要的依赖项。 安装依赖项之后，需要下载并编译VINS-Fusion源代码。可以在github上下载开源代码，并将其放置在ROS的workspace下。使用“catkin\_make”编译整个workspace，就可以启动VINS-Fusion。 为了测试VINS-Fusion，需要用到一个数据集。可以从VINS-Fusion官方网站上下载数据集，或者使用自己的数据集进行测试。一旦准备好数据集，需要在终端里输入指令“rostopic list”来检查是否正确获取数据。使用“rosrun vins vins\_node”来启动VINS-Fusion节点，开始测试SLAM性能。 总之，在Ubuntu18.04上运行VINS-Fusion需要安装ROS及其依赖项，下载和编译源代码，准备好测试数据集，并运行VINS-Fusion节点来测试SLAM性能。这个过程需要耐心和技术，但在成功测试后将为机器人应用开发带来很大的帮助。 ### 回答3： Ubuntu 18.04是一款非常流行的操作系统，拥有广泛的用户群和热门的开发工具，其中VINS-Fusion是一种非常具有代表性的视觉SLAM解决方案。准备在Ubuntu 18.04上运行VINS-Fusion需要一些注意事项，下面进行详细说明。 首先，要确保在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic，这是ROS最新的稳定版本。ROS Melodic在Ubuntu 18.04中的安装方法可以在ROS官方网站上获取。 其次，需要按照VINS-Fusion的安装指南进行安装和配置，该指南可以在VINS-Fusion的GitHub页面上找到。安装过程需要配置一些ROS工作空间，下载和编译VINS-Fusion等步骤，确保按照指南中的步骤进行操作。 安装完成后，可以使用自己的摄像机数据进行测试。需要在ROS中启动两个节点，分别是vins_estimator和image_processor。其中vins_estimator负责执行VINS-Fusion算法，image_processor负责接收图像消息，并将其转换为ROS消息格式，并将其发布到vins_estimator节点。可以使用ROS中的rviz可视化工具来查看VINS-Fusion的输出结果。 总之，Ubuntu 18.04上VINS-Fusion的运行需要按照一定的流程进行安装和配置。其中ROS Melodic的安装、VINS-Fusion源码的下载和编译、节点的启动等步骤需要严格按照官方指南进行操作。

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